[发明专利]一种自动驾驶信息处理方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例提出一种自动驾驶信息处理方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：收集根据驾驶行为得到的至少两个第一信息；根据所述至少两个第一信息得到至少两个第一特征信息；对所述至少两个第一特征信息进行识别，得到对应每一个第一特征信息的标签信息；根据所述至少两个第一特征信息和对应每一个第一特征信息的标签信息，得到样本集；根据所述样本集进行建模，得到用于表征车辆行驶路线、车辆自身位置与周边环境和/或障碍物关系的关系模型；根据所述关系模型进行变道选择。采用本发明实施例能提高变道的准确率。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、装置及存储介质。

背景技术

信息处理的一种应用场景是在车辆自动驾驶中，为了实现车辆自动行驶的运动规划，需要对车辆运动的轨迹进行评价。车辆变道是运动轨迹中重要的一环。相关技术中是根据驾驶员的经验对如何选择车道以进行车辆变道进行决策。由于仅通过驾驶员的经验得到的决策趋于简单，对车辆周边的环境如障碍物的判断不准确，容易导致变道的准确率下降，尤其是在各种复杂场景中，难以保证在实际驾驶过程中变道结果的可行性和安全性。

发明内容

本发明实施例提供一种信息处理方法、装置及存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种信息处理方法，包括：

收集根据驾驶行为得到的至少两个第一信息；

根据所述至少两个第一信息得到至少两个第一特征信息；

对所述至少两个第一特征信息进行识别，得到对应每一个第一特征信息的标签信息；

根据所述至少两个第一特征信息和对应每一个第一特征信息的标签信息，得到样本集；

根据所述样本集进行建模，得到用于表征车辆行驶路线、车辆自身位置与周边环境和/或障碍物关系的关系模型；

根据所述关系模型进行变道选择。

在一种实施方式中，根据所述样本集进行建模的过程中，还包括：

根据车辆当前行驶车道及相邻车道得到待处理区域；

根据配置的单元格将所述待处理区域划分为至少两个可通行区域。

在一种实施方式中，所述可通行区域在以车辆行驶路线为横轴的坐标系中划分为：在横轴方向上，以所述车辆为中心，根据所配置的距离参数，配置为以中心为原点向前增加与所述距离参数对应的距离值；和/或，根据所配置的距离参数，配置为以中心为原点向后增加与所述距离参数对应的距离值。

在一种实施方式中，所述可通行区域在以车辆行驶路线为横轴的坐标系中还划分为：在纵轴方向上，至少对应车辆当前行驶车道左侧和右侧的两个车道。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

对所述车辆在当前行驶车道上的行驶情况以每帧进行图像采集，根据图像采集结果得到车辆行驶路线、车辆自身位置与周边环境和/或障碍物间的相对关系；

将所述相对关系用于所述建模时，将所述相对关系作为所述可通行区域的属性信息。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

将所述至少两个可通行区域中有障碍物的部分切分出来，得到至少两个第二特征信息，将所述至少两个第二特征信息用于所述建模。

在一种实施方式中，所述根据所述关系模型进行变道选择，包括：

根据所述关系模型得到神经网络，所述神经网络中根据变道功能分为至少两个用于实现对应变道功能的子神经网络；