[发明专利]一种应用于窗框喷涂的路径规划方法

说明书

本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。包括以下步骤：S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据；S2、通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹。其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料。通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。

技术领域

本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。

背景技术

现有喷涂方式多为示教目标点与离线编程的形式，示教目标点适用于形体结构复杂、产量小的工件，对于产量大的工件来说，示教操作工作量大、效率低，也难以保证喷涂位置的精度；离线编程可以适用于产量大、种类小的工件，虽然可以保证喷涂位置的精度，但是离线编程花费的时间长，对于种类繁多的工件，如果每一种都用离线来做，将会需要大量的时间，从而影响生产的进度。

对于窗框喷涂，以上方法都无法满足生产的需求。窗框样式成百上千，多种多样，结构大小不一，工艺要求高，对于一些工艺参数要可随时调整，生产趋势通常为小产量、多种类，无论用示教方式还是离线编程方式，都会造成工作量大、用时长、效率低、轨迹路径单一、参数可调性低等影响。

发明内容

本发明提供一种应用于窗框喷涂的路径规划方法，目的是提高喷涂窗框作业流程的效率。

上述目的通过以下技术方案来实现：

一种应用于窗框喷涂的路径规划方法，包括以下步骤：

S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹；其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料；

其中所述漆面类型为清漆时，扇：外缘、内缘；框：外缘和内缘；辅料：正面；

所述漆面类型为面漆时：扇：外缘、内缘、正面；框：内缘、正面；辅料：正面。

其中所述外缘，以及正面的喷涂顺序依次为左侧、上侧、右侧和下侧；其中所述内缘的喷涂顺序依次为内侧上端中部、右上角、右下角、左下角和左上角。

S2、工件随吊链移入喷涂工位，并反馈到达信号，此时下一个喷涂工件未进入测量区；

S4、机器人通过反馈信号，收到工件到位信号后，自动更新程序数据获取喷涂轨迹并开始喷涂；

S5、在工件喷涂结束后，机器人回到初始安全位置等待，同时发送完成信号给上位机或PLC；

S6、收到完成信号后，吊链移动，将工件移出喷漆位置，进入下一个工序；其中所述下一个工序为人工补喷；

S7、重复上述步骤实现自动喷涂生产。

本发明一种应用于窗框喷涂的路径规划方法的有益效果为：

通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，这样不需要对各个窗型都进行单独的离线编程，减少工作量，排除了机器人工作前的准备时间，也大大减小了示教操作带来的精度误差，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。

附图说明

图1显示了窗框喷涂作业整体上的路径规划；

图2显示了窗框喷涂的工作流程；

图3显示了本发明使用的软件控制系统的组成；

图4示意性显示了轨迹生成示例。

具体实施方式