[发明专利]一种应用于窗框喷涂的路径规划方法

权利要求书

1.一种应用于窗框喷涂的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹；

S2、工件随吊链移入喷涂工位，并反馈到达信号，此时下一个喷涂工件未进入测量区；

S3、机器人通过反馈信号，收到工件到位信号后，自动更新程序数据获取喷涂轨迹并开始喷涂；

S4、在工件喷涂结束后，机器人回到初始安全位置等待，同时发送完成信号给上位机或PLC；

S5、收到完成信号后，吊链移动，将工件移出喷漆位置，进入下一个工序；

S6、重复上述步骤实现自动喷涂生产；

在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；

工件类型包括扇、框和辅料；

其中所述漆面类型为清漆时，扇：外缘、内缘；框：外缘和内缘；辅料：正面；所述漆面类型为面漆时：扇：外缘、内缘、正面；框：内缘、正面；辅料：正面；

其中所述外缘，以及正面的喷涂顺序依次为左侧（1）、上侧（2）、右侧（3）和下侧（4）；

其中所述内缘的喷涂顺序依次为内侧上端中部（a）、右上角（b）、右下角（c）、左下角（d）和左上角（e）；

光栅对工件进行测量计算，获取工件尺寸，并将尺寸数据发送给机器人；

光栅采用现场总线的测量型自动化光栅MLG-2 ProNet；

生成喷涂轨迹过程中，采用sobel算子进行边缘提取，分别获取横向边缘和纵向边缘，拟合得到工件边缘信息，在提取工件的横向边缘和纵向边缘后，拟合得到工件的边缘信息，采用最小二乘拟合算法进行拟合，当边缘存在较大的偏移点时会影响拟合精度，此时则采用RANSAC算法进行计算；

其中，将喷涂的轨迹、过渡的轨迹规划完成，是在离线仿真过程中的；要喷涂的部分以及喷涂路径的宽度大小，喷涂面积都是按照机器人的运动范围及姿态合理的规划验证，保留各个喷涂点位、过度点位的数据，同时留出相对于点位的偏移数据接口，做好与上位机的通讯协议，利用数据接口来接收上位机实时发送的窗宽尺寸数据，从而实时的对各种尺寸不一的窗框进行喷涂。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人采用IRB 6700型号机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述机器人采用ICR5控制系统。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述下一个工序为人工补喷。

5.根据权利要求4所述的方法，还使用一种深度优先搜索算法，所述算法包括：

多个内框喷涂时，已知每个内框的喷涂起始点，给定n个内框的无向带权图G(V,E)，顶点代表内框起始点，权值代表内框之间的距离；若内框之间没有路径，则距离为无穷；

内框之间的距离存放在二维数组G[][]中；

从内框Ⅰ出发，先到临近内框Ⅱ，将走过的路程存放在变量cl中；

bestl代表当前找到的一种最短路径长度；

限界条件为clbestl,cl初值为0，bestf初值为∞。