[发明专利]一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱

说明书

本发明涉及一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱，属于水下无人装备领域。该系统由舱体、舱门、尾翼、吊环、光电复合拖缆、水密光电接口、滑轨、压舱铅块、水声通信系统和水声定位系统组成。舱体采用开放式结构设计，模块化水下智能装备平台所有的传感器和执行器在其内部均能正常工作。本发明能够进行模块化水下智能装备平台的布放与回收，并辅助模块化水下智能装备平台实现自主巡航测量和拖渔测量模式的切换，具有回收布放自动化程度高，延长模块化水下智能装备平台的水下工作时间，降低维护使用成本等优点，能够帮助模块化水下智能装备平台根据任务需要快速完成角色转换，极大地提高模块化水下智能无人装备系统的体系化和智能化。

技术领域：

本发明属于水下无人装备领域，特别是涉及一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱。

背景技术：

水下无人装备的回收一直是海洋科考工作中的一项重难点课题。尤其遇上恶劣天气环境时，风大浪急，传统的海面人工套索回收实施起来难度很大，非常容易造成人员受伤，也极有可能出现无人装备和母船相撞的情况，造成设备损坏和财产损失。布放过程也是如此，都需要一定程度的人工参与，因此都具有一定的操作难度和危险性。

作为一种新型水下智能无人装备，模块化水下智能装备平台同样需要面对布放和回收难题，且需要具备在自主巡航测量和拖渔测量模式之间自由切换的能力。因此，需要一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱来实现上述几种功能。

发明内容：

针对上述问题，本发明提供了一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱，能够实现模块化水下智能装备平台的智能自主水下布放与回收，几乎不需要人工参与，降低了操作难度、提高了工作效率、减小了操作风险。依靠本发明，模块化水下智能装备平台能够实现自主巡航测量和拖渔测量模式之间的自由切换。同时，本发明能够为模块化水下智能装备平台进行水下有线充电、下达任务指令并回收数据，延长了模块化水下智能装备平台在水下连续工作的时间，避免了频繁的布放与回收，节约了时间成本、使用成本和维护保养成本，极大地提高模块化水下智能无人装备系统的标准化、体系化和智能化。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱，由舱体、舱门、尾翼、吊环、光电复合拖缆、水密光电接口、滑轨、压舱铅块、水声通信系统、水声定位系统组成；所述舱体通过光电复合拖缆和吊环与母船连接，舱体配置成中性浮力，底部前后两端配有压舱铅块，舱体下潜时，母船释放光电复合拖缆，舱体依靠压舱铅块的重量下潜至工作深度，到达工作深度后释放压舱铅块，舱体处于中性浮力状态，回收时母船收光电复合拖缆，利用母船上的龙门吊钩住吊环实现舱体回收；所述舱体采用开放式结构设计，在舱体内，模块化水下智能装备平台所有的传感器和执行器均能正常工作；所述舱门打开时呈喇叭口状，类似于加油机的输油口，有利于在对接过程中引导模块化水下智能装备平台进入舱体；对接完毕后，舱门通过滑轨收缩锁紧，将模块化水下智能装备平台锁定，模块化水下智能装备平台和多功能收放舱之间通过水密光电接口连接，母船通过光电复合拖缆和水密光电接口对模块化水下智能装备平台进行水下有线充电、通信、控制与数据传输；舱体上装有水声通信系统和水声定位系统，在对接过程中与模块化水下智能装备平台进行实时通信，便于水下智能装备平台准确调整位置和姿态，同时，所述尾翼能够使舱体在对接过程中具有一定的姿态保持能力；所述用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱的功能包括：模块化水下智能装备平台的布放与回收，自主巡航测量和拖渔测量模式的切换。

作为本发明的进一步改进，所述的用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱能够进行模块化水下智能装备平台的布放与回收：模块化水下智能装备平台自主航行进入舱体，完成两者之间的水密光电接口对接，舱门通过滑轨收紧锁死，母船收光电复合拖缆实现模块化水下智能装备平台的回收；布放则是其逆过程；所述模块化水下智能装备平台不能直接吊装，其布放、回收和运输均采用多功能收放舱。