[发明专利]一种车辆危险行为检测方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种车辆危险行为检测方法、装置及系统，涉及智能车辆技术领域。本发明所述的车辆危险行为检测方法，包括：通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆；识别所述标定车辆的行驶方向角，当所述行驶方向角与所述道路中心线的夹角大于预设角度时，确定所述行驶方向角为异常方向角，根据多次确定的所述异常方向角确定所述标定车辆的行驶状态；当所述标定车辆处于异常行驶状态时，向所述标定车辆和/或其他车辆发送告警信息。本发明的技术方案，根据多次确定的异常方向角确定车辆的行驶状态以在车辆处于异常行驶状态时，向标定车辆和/或其他车辆发送告警信息，实现了蛇形等危险行为车辆的提前识别，进而有效提高了行驶安全性。

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆危险行为检测方法、装置及系统。

背景技术

目前，识别车辆危险行为的方法主要有以下几种：识别车辆自身危险行为：根据车辆方向盘、车轮转角等车辆自身数据，判断车辆是否在进行蛇行；识别前车危险行为：根据车载摄像头，识别前车蛇行、急减速、车距过近等危险行为。现有技术主要存在如下缺点：依赖车载传感器，仅能识别前车危险行为，无法识别前方一长段行驶路线上的危险行为车辆；且存在盲区问题，如进行交叉口转向时，对于道路侧的物理遮挡，无法通过仅在车辆上搭载传感器，识别转角后方的车辆危险行为。

发明内容

本发明解决的问题是如何准确识别车辆危险行为。

为解决上述问题，本发明提供一种车辆危险行为检测方法，包括：通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆；识别所述标定车辆的行驶方向角，当所述行驶方向角与所述道路中心线的夹角大于预设角度时，确定所述行驶方向角为异常方向角，根据多次确定的所述异常方向角确定所述标定车辆的行驶状态；当所述标定车辆处于异常行驶状态时，向所述标定车辆和/或其他车辆发送告警信息。

本发明所述的车辆危险行为检测方法，通过将路侧感知设备识别的行驶方向角与道路中心线的夹角比较来确定异常方向角，并根据多次确定的异常方向角确定车辆的行驶状态以在车辆处于异常行驶状态时，向标定车辆和/或其他车辆发送告警信息，实现了蛇形等危险行为车辆的提前识别，进而有效提高了行驶安全性。

可选地，所述通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆包括：通过所述路侧感知设备获取所述标定区域的三维坐标图，将所述三维坐标图转换为二维平面图，在所述二维平面图中识别所述道路中心线和所述标定车辆。

本发明所述的车辆危险行为检测方法，通过将三维坐标图转换为二维平面图，在二维平面图中识别道路中心线和标定车辆，实现了道路中心线和标定车辆的准确识别，进而能够实现蛇形等危险行为车辆的提前识别。

可选地，所述通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆还包括：为位于所述标定区域的所有所述标定车辆赋予唯一对应的身份标识号，其中，所述车辆包括智能车辆和非智能车辆。

本发明所述的车辆危险行为检测方法，通过为位于标定区域的所有标定车辆赋予唯一对应的身份标识号，从而有效确保对标定区域所有标定车辆的识别，并在标定车辆出现危险驾驶行为时，向标定车辆和/或其他车辆发送告警信息，进而能够有效提高行驶安全性。

可选地，所述当所述行驶方向角与所述道路中心线的夹角大于预设角度时，确定所述行驶方向角为异常方向角，根据多次确定的所述异常方向角确定所述标定车辆的行驶状态包括：根据多次确定的所述异常方向角与对应的识别时刻生成夹角序列，在预设时间段内，当连续三个所述识别时刻对应的异常方向角呈现正向-负向-正向或负向-正向-负向的变化趋势时，确定所述车辆处于所述异常行驶状态，其中，所述正向对应的夹角和所述负向对应的夹角分别位于所述道路中心线的两侧。

本发明所述的车辆危险行为检测方法，设置当连续三个识别时刻对应的异常方向角呈现正向-负向-正向或负向-正向-负向的变化趋势时，确定标定车辆处于异常行驶状态，实现了蛇形等危险行驶行为的准确识别。