[发明专利]一种无人机飞行巡检方法、系统、设备及介质

说明书

本发明公开了一种无人机飞行巡检方法、系统、设备及介质，属于无人机巡检领域。方法包括：在无人机按照4D航迹进行飞行巡检的过程中，接收并处理由机载设备获取的数据信息，获得飞行信息；根据飞行信息执行预设判断条件中的一项或者多项，获得判断结果；并当任一项预设判断条件的判断结果为无人机飞行巡检不能完成时，根据预设的规则对4D航迹进行修改并生成新的4D航迹，以便于飞控系统控制无人机按照新的4D航迹飞行以继续飞行巡检。本发明通过对机载设备获取的数据信息进行处理，在判断出飞行巡检无法完成时调整4D航迹，从而在不介入人工的情况下促使飞行巡检完成，不但效率高且巡检精准。

技术领域

本发明涉及无人机巡检技术领域，特别涉及一种无人机飞行巡检方法、系统、设备及介质。

背景技术

随着航空技术的突飞猛进，飞行器已经从军用到民用、从有人到无人得到全面的发展，使得飞行器的应用领域越来越广泛，同时随着5G物联网、人工智能和大数据技术的逐渐成熟，使无人机在智慧城市的建设中能发挥一席之地，城市空域的合理利用成为各大无人机公司眼中急需开发的市场。

4D航迹是利用三维的空间位置信息(经度、纬度、高度)，再加上一维的时间信息，对飞机飞行全过程进行精确描述的一种方式，其在民航领域应用广泛，通过空管系统，提前规划好各个航班精准的飞行航线和时间，使得全世界的民航飞机能够有条不紊的飞行。

随着经济的快速发展，人们对城市生活的需求日益提高，使无人机在智慧城市发展中有举足轻重的地位。但由于城市人口密集、高楼林立，现有的无人机4D飞行技术在城市空域难以得到深入应用，其主要原因是城市作业需要有高安全性、可靠性的保障。

现有的无人机飞行巡检主要依靠飞手操控遥控器，以手动飞行方式，或者规划3D轨迹自动飞行方式进行，但这些方法不足的是效率低下且无法对飞行状态做精准的管控。

发明内容

针对现有技术存在的无人机飞行巡检效率低且难以进行精准管控的问题，本发明的目的在于提供一种无人机飞行巡检方法、系统、设备及介质。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一方面，本发明提供一种无人机飞行巡检方法，包括以下步骤：

在无人机按照4D航迹进行飞行巡检的过程中，接收由机载设备获取的数据信息，并对所述数据信息进行处理，获得飞行信息；

根据所述飞行信息的内容，执行预设判断条件中的一项或者多项，获得判断结果，所述判断结果为无人机飞行巡检能够完成或者不能完成，并当任一项所述预设判断条件的判断结果为无人机飞行巡检不能完成时，进入下一步；

根据预设的规则对所述4D航迹进行修改并生成新的4D航迹，以便于飞控系统控制无人机按照所述新的4D航迹飞行以继续飞行巡检。

优选的，所述飞行信息包括本机方位和航速信息、电池剩余电量信息、所述4D航迹上的障碍物信息、所述4D航迹上的不良天气区域及其存续时段信息、所述4D航迹上的净空区域及其存续时段信息中的至少一种。

优选的，所述预设判断条件包括：

判断电池剩余电量是否能够支持完成无人机飞行巡检，是则判断结果为无人机飞行巡检能够完成，否则不能完成；

判断所述4D航迹上是否存在障碍物，是则判断结果为无人机飞行巡检不能完成，否则能够完成；

判断所述4D航迹上是否存在不良天气区域及其存续时段信息，是则判断结果为无人机飞行巡检不能完成，否则能够完成；

判断所述4D航迹上是否存在净空区域及其存续时段信息，是则判断结果为无人机飞行巡检不能完成，否则能够完成。

优选的，所述对所述4D航迹进行修改并生成新的4D航迹包括：