[发明专利]铁轨焊缝自动化打磨装置及打磨方法

说明书

本发明属于焊缝打磨技术领域，公开了铁轨焊缝自动化打磨装置，包括打磨执行机器人，所述打磨执行机器人输出端连接有恒力控制执行器，所述恒力控制执行器上端安装有激光焊缝寻位器，所述恒力控制执行器安装有固定环，所述固定环安装有打磨电机，所述打磨电机输出端连接有打磨轮，所述恒力控制执行器下端连接有安装板，所述安装板铰接有支板，所述支板设有滑槽，所述滑槽滑动匹配有滑块，所述安装板安装有伸缩缸，所述伸缩缸输出端与所述滑块铰接，所述支板安装有打磨金刚石，还公开了铁轨焊缝自动化打磨方法，包括如下步骤，首先设备安装，然后划定区域，之后设定参数，再然后试打，最后开始自动打磨。

技术领域

本发明属于焊缝打磨技术领域，具体涉及铁轨焊缝自动化打磨装置及打磨方法。

背景技术

随着科技的发展与进步，人们对事物的要求也从能用就好的老旧思维，变得相当细腻和要求，唯有不断进步或创新的构想，产生新的形态以提高产品的附加价值，才能在市场竞争激烈的考验下生存。中国高铁建设中，轨道制造是一个重要环节，但由于重型基建产品的制造工艺多数还保留传统的人工作业，特别是打磨工艺方面更是所有生成环节中最难被自动化取代的一环，其环境恶劣、劳动强度大、产品工况的不稳定，使得这个工种一直保持着高密集劳动作业，而随着用工的困难以及工伤的频发，企业越来越不堪重负。

对于铁轨的打磨，目前已经成熟的技术是机车式轨道打磨修复技术，也就是在成型的轨道上，采用机车移动的方式，将一些打磨设备安置在机车与轨道之间，在机车运动中完成对成型轨道的打磨，但在轨道未成型之前的焊接毛坯产品，目前多数还是停留在人工打磨的现状，也有部分企业在焊接后，对铁轨的上下两个平面采用了专机打磨，而铁轨的颈部则由人工来完成。

铁轨焊缝打磨在所有焊接方面都是具有代表性的，材料较普通的碳钢无论是任性还是强度都要高很多，而且焊接的效果不如其他结构件这样平顺和稳定，加上结构外形较复杂，解决铁轨焊缝的自动化打磨，对于焊缝打磨领域都是一次有意义的技术突破。

发明内容

针对上述背景技术所提出的问题，本发明的目的是：旨在提供铁轨焊缝自动化打磨装置及打磨方法。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

铁轨焊缝自动化打磨装置，包括打磨执行机器人，所述打磨执行机器人输出端连接有恒力控制执行器，所述恒力控制执行器上端安装有激光焊缝寻位器，所述恒力控制执行器安装有固定环，所述固定环安装有打磨电机，所述打磨电机输出端连接有打磨轮，所述恒力控制执行器下端连接有安装板，所述安装板铰接有支板，所述支板设有滑槽，所述滑槽滑动匹配有滑块，所述安装板安装有伸缩缸，所述伸缩缸输出端与所述滑块铰接，所述支板安装有打磨金刚石。

进一步限定，所述打磨轮截面呈矩形，且具有弧边，这样的设计，适配于铁轨的外形，打磨效果好。

进一步限定，所述恒力控制执行器设有多个固定孔，所述激光焊缝寻位器固定于固定孔，这样的设计，可以对恒力控制执行器的位置进行调节，便于更好更准确的寻位。

进一步限定，所述打磨执行机器人匹配有工具库，这样的设计，实现自动更换打磨轮的目的。

进一步限定，所述安装板与所述恒力控制执行器可拆卸连接，这样的设计，根据实际需求，可选择不安装安装板来适配于安装空间。

进一步限定，所述打磨金刚石具有多种规格，这样的设计，对打磨轮的修磨效果好。

进一步限定，所述打磨轮正反两侧均能适配安装于所述打磨电机输出端，这样的设计，适配性好，而且易于打磨金刚石的修磨。

铁轨焊缝自动化打磨方法，还包括如下步骤：

S1：设备安装，将打磨执行机器人安装于铁轨焊接的下游工段产线；

S2：划定区域，设备固定后，对产品的位置区间进行核对，了解产品到达打磨现场的位置范围，给机器人寻位设定好边界；