[发明专利]铁轨焊缝自动化打磨装置及打磨方法

权利要求书

1.铁轨焊缝自动化打磨装置，包括打磨执行机器人(1)，其特征在于：所述打磨执行机器人(1)输出端连接有恒力控制执行器(2)，所述恒力控制执行器(2)上端安装有激光焊缝寻位器(3)，所述恒力控制执行器(2)安装有固定环(4)，所述固定环(4)安装有打磨电机(5)，所述打磨电机(5)输出端连接有打磨轮(6)，所述恒力控制执行器(2)下端连接有安装板(7)，所述安装板(7)铰接有支板(8)，所述支板(8)设有滑槽(9)，所述滑槽(9)滑动匹配有滑块(10)，所述安装板(7)安装有伸缩缸(11)，所述伸缩缸(11)输出端与所述滑块(10)铰接，所述支板(8)安装有打磨金刚石(12)。

2.根据权利要求1所述的铁轨焊缝自动化打磨装置，其特征在于：所述打磨轮(6)截面呈矩形，且具有弧边。

3.根据权利要求2所述的铁轨焊缝自动化打磨装置，其特征在于：所述恒力控制执行器(2)设有多个固定孔，所述激光焊缝寻位器(3)固定于固定孔。

4.根据权利要求3所述的铁轨焊缝自动化打磨装置，其特征在于：所述打磨执行机器人(1)匹配有工具库。

5.根据权利要求4所述的铁轨焊缝自动化打磨装置，其特征在于：所述安装板(7)与所述恒力控制执行器(2)可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的铁轨焊缝自动化打磨装置，其特征在于：所述打磨金刚石(12)具有多种规格。

7.根据权利要求6所述的铁轨焊缝自动化打磨装置，其特征在于：所述打磨轮(6)正反两侧均能适配安装于所述打磨电机(5)输出端。

8.铁轨焊缝自动化打磨方法，包括如权利要求1～7所述的打磨装置，其特征在于，还包括如下步骤：

S1：设备安装，将打磨执行机器人(1)安装于铁轨焊接的下游工段产线；

S2：划定区域，设备固定后，对产品的位置区间进行核对，了解产品到达打磨现场的位置范围，给机器人寻位设定好边界；

S3：设定参数，首先进行位置标定，设定好最佳检测距离，然后设定打磨的恒力工况参数；

S4：试打，对参数进行微调；

S5：开始自动打磨。

9.根据权利要求8所述的铁轨焊缝自动化打磨方法，其特征在于：上述步骤S2中，在机器人边界外设立防护网。

10.根据权利要求8所述的铁轨焊缝自动化打磨方法，其特征在于：上述步骤S3中，可直接从数据库中调用验证参数，不同的参数录入都会进行保存。