[发明专利]无标靶点云数据处理方法、装置、设备及介质

说明书

本公开实施例提供了一种无标靶点云数据处理方法、装置、设备及介质，属于数据处理技术领域。具体包括：计算目标隧道中各相邻测站间距和有效点云重叠率，并将相邻测站间距和有效点云重叠率关联；标记多个初始测站；得到每个初始测站对应的点云；标定一个初始测站作为强制水平站，得到拼接点云；判断拼接点云的实际点云重叠率与有效点云重叠率的差值是否大于阈值；若大于，则根据强制水平站的点云进行坐标核查操作，得到合并点云；若小于或等于，则将拼接点云作为合并点云并存储。通过本公开的方案，根据扫描指令标定合适的测站，并对扫描的点云对照强制水平站依次配准，然后对拼接点云进行合并和精调，提高了点云数据的处理效率和精准度。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种无标靶点云数据处理方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，我国基础设施的急速发展离不开各类隧道，尤其是长大隧道的建设，隧道工程在保护生态环境、消除建设瓶颈、降低建设成本中的作用更为明显。

然而在长大隧道的建设过程中，隧道拱顶下沉、拱脚侧移、底板上翘等问题时常发生。传统的监测方式为：每隔几米，在同一断面打设若干测量点，并用全站仪进行坐标测量，以此判断隧道围岩变形情况。此方式在长大隧道中，不仅点位经常遭到破坏，导致点位失效，悬挂于空中的点位修复困难；同时，测量时需要穿越台车、挖掘机等机械设备，存在一定的不便；再次，采用传统单点测量的方式，无法判断隧道整体变形情况及变形趋势，在理论上存在一定的不足。

可见，亟需一种既省时省力，又能形象完整地判断隧道变形情况的无标靶点云数据处理方法。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种无标靶点云数据处理方法，至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种无标靶点云数据处理方法，包括：

计算目标隧道中各相邻测站间距和有效点云重叠率，并将所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率关联；

当接收到扫描指令时，根据所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率的关联标记多个初始测站；

扫描多个所述初始测站，得到每个所述初始测站对应的点云；

标定一个所述初始测站作为强制水平站，并控制其他所述初始测站对应的点云与所述强制水平站的点云进行拼接，得到拼接点云；

判断所述拼接点云的实际点云重叠率与所述有效点云重叠率的差值是否大于阈值；

若所述拼接点云的实际点云重叠率与所述有效点云重叠率的差值大于所述阈值，则根据所述强制水平站的点云对其他所述初始测站对应的点云进行坐标核查操作，得到合并点云；

若所述合并点云的实际点云重叠率与所述有效点云重叠率的差值小于或等于所述阈值，则将所述拼接点云作为合并点云并存储。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述计算目标隧道中各相邻测站间距和有效点云重叠率，并将所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率关联的步骤，包括：

根据第一公式计算所述相邻测站间距为其中，X为纵向重叠长度，B为扫描仪主机位置距隧道横断面内壁的最大距离；

根据第二公式计算所述有效点云重叠率为

计算所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率关联为

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述扫描多个所述初始测站，得到每个所述初始测站对应的点云的步骤之后，所述方法还包括：

依次判断每个所述初始测站的点云是否缺失；

若所述初始测站的点云缺失，则重新扫描点云缺失的初始测站；

若所述初始测站的点云未缺失，则进行下一步操作流程。