[发明专利]无标靶点云数据处理方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种无标靶点云数据处理方法，其特征在于，包括：

计算目标隧道中各相邻测站间距和有效点云重叠率，并将所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率关联；

当接收到扫描指令时，根据所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率的关联标记多个初始测站；

扫描多个所述初始测站，得到每个所述初始测站对应的点云；

标定一个所述初始测站作为强制水平站，并控制其他所述初始测站对应的点云与所述强制水平站的点云进行拼接，得到拼接点云；

判断所述拼接点云的实际点云重叠率与所述有效点云重叠率的差值是否大于阈值；

若所述拼接点云的实际点云重叠率与所述有效点云重叠率的差值大于所述阈值，则根据所述强制水平站的点云对其他所述初始测站对应的点云进行坐标核查操作，得到合并点云；

若所述合并点云的实际点云重叠率与所述有效点云重叠率的差值小于或等于所述阈值，则将所述拼接点云作为合并点云并存储。

2.根据权利要求1所述的无标靶点云数据处理方法，其特征在于，所述计算目标隧道中各相邻测站间距和有效点云重叠率，并将所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率关联的步骤，包括：

根据第一公式计算所述相邻测站间距为其中，X为纵向重叠长度，B为扫描仪主机位置距隧道横断面内壁的最大距离；

根据第二公式计算所述有效点云重叠率为

计算所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率关联为

3.根据权利要求1所述的无标靶点云数据处理方法，其特征在于，所述扫描多个所述初始测站，得到每个所述初始测站对应的点云的步骤之后，所述方法还包括：

依次判断每个所述初始测站的点云是否缺失；

若所述初始测站的点云缺失，则重新扫描点云缺失的初始测站；

若所述初始测站的点云未缺失，则进行下一步操作流程。

4.根据权利要求1所述的无标靶点云数据处理方法，其特征在于，所述控制其他所述初始测站对应的点云与所述强制水平站的点云进行拼接，得到拼接点云的步骤，包括：

控制与所述强制水平站相邻的所述初始测站的点云以所述强制水平站为绝对水平进行配准操作，其中，所述配准操作包括平移操作或旋转操作至少一项；

依次将完成所述配准操作的初始测站的相邻测站进行配准操作，得到所述拼接点云。

5.根据权利要求1所述的无标靶点云数据处理方法，其特征在于，所述根据所述强制水平站的点云对其他所述初始测站对应的点云进行坐标核查操作，得到合并点云的步骤，包括：

控制其他所述初始测站的点云进行所述配准操作，直至相邻的两个初始测站的Y轴任意两点、X轴任意边角两点特征点以及Z轴任意一点点云重叠，得到所述合并点云。

6.根据权利要求1所述的无标靶点云数据处理方法，其特征在于，所述根据所述相邻测站间距和所述有效点云重叠率的关联标记多个初始测站的步骤之后，所述方法还包括：

将每个所述初始测站的实际坐标引入点云坐标系统。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的无标靶点云数据处理方法，其特征在于，所述得到所述拼接点云的步骤之后，所述方法还包括：

当所述拼接点云的实际坐标与所述点云坐标系统的偏差指大于预设值时，则采用所述点云坐标系统进行拼接；或者，

当所述合并点云的实际坐标与所述点云坐标系统的偏差指大于预设值时，则采用所述点云坐标系统进行合并。