[发明专利]适配器、三维扫描系统、数据处理方法和数据处理系统

说明书

本申请提供了一种适配器、三维扫描系统、数据处理方法和数据处理系统，其中的适配器包括第一结构和第二结构，第一结构包括至少一个特征面，特征面上设置有至少三个标记点，第一结构安装于第二结构上，第二结构的中心轴与第一结构相交确定适配器的目标点，其中，目标点相对中心轴的位置固定不变。利用该适配器上的标记点，能够确定扫描装置坐标系与跟踪装置坐标系之间的转换关系，从而得到跟踪装置坐标系下的目标点，而根据该适配器上的目标点在不同站位下跟踪装置坐标系下的坐标，能够实现不同站位下跟踪装置坐标系的统一，从而解决了利用标记点来实现跟踪装置坐标系统一的问题，完成了对不同方位下跟踪装置的定位。

技术领域

本申请涉及三维扫描领域，特别是涉及一种适配器、三维扫描系统、数据处理方法和数据处理系统。

背景技术

在利用三维扫描系统对工件进行三维重建时，需要利用跟踪装置与扫描装置相互配合以获得工件完整的三维数据，其中，跟踪装置用于获取工件上的标记点以及扫描场景中的背景标记点。在对大尺寸工件进行三维重建，跟踪装置往往由于测量范围的有限性，需要通过转站，在扫描场景内更换不同位置，以实现对扫描场景内工件的标记点和扫描场景中背景标记点的获取。因此需要在标定过程中，通过标记点来统一不同位置下跟踪装置的坐标系。目前被广泛使用的粘贴或吸附类型的标记点不具备旋转功能，而支持旋转的Hubbs类型标记点成本较高，并且需要在转站时进行手动选择，均不适用于对跟踪装置坐标系的统一。

针对相关技术中存在的不能实现对不同位置下跟踪装置坐标系统一的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种适配器、三维扫描系统、数据处理方法和数据处理系统，以解决相关技术中存在的不能实现对不同位置下跟踪装置坐标系统一的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种适配器，用于三维扫描系统，包括第一结构和第二结构，其中：

所述第一结构包括至少一个特征面，所述特征面上设置有至少三个标记点；

所述第一结构安装于所述第二结构上，所述第二结构的中心轴与所述第一结构相交确定所述适配器的目标点，其中，所述目标点相对所述中心轴的位置固定不变。

在其中一个实施例中，所述第一结构与所述第二结构活动连接，所述第一结构相对所述第二结构可进行旋转。

在其中一个实施例中，所述第一结构为以下任一结构：多面体、平板或球体。

在其中一个实施例中，所述第二结构为圆柱体。

第二方面，本申请实施例提供了一种三维扫描系统，包括扫描装置、跟踪装置以及至少三个上述第一方面所述的适配器，其中：

所述扫描装置，用于对被测物体及所述适配器进行扫描，以获得所述被测物体表面三维数据及所述适配器上的第一标记点信息和第一目标点信息；

所述跟踪装置用于对所述扫描装置及所述适配器进行跟踪，以获取所述扫描装置的位姿信息和所述适配器上的第二标记点信息。

在其中一个实施例中，所述扫描装置还用于将所述第一标记点信息和第一目标点信息输出到适配器文件中。

在其中一个实施例中，所述三维扫描系统包含至少两个扫描装置。

在其中一个实施例中，所述三维扫描系统还包含机械臂，所述跟踪装置装载于所述机械臂上。

在其中一个实施例中，所述三维扫描系统还包含移动装置，所述跟踪装置设置于所述移动装置上。

第三方面，本申请实施例提供了一种数据处理方法，所述方法包括：

获取被测物体在扫描装置坐标系下的三维数据；