[发明专利]适配器、三维扫描系统、数据处理方法和数据处理系统

权利要求书

1.一种适配器，用于三维扫描系统，其特征在于，包括第一结构和第二结构，其中：

所述第一结构包括至少一个特征面，所述特征面上设置有至少三个标记点；

所述第一结构安装于所述第二结构上，所述第二结构的中心轴与所述第一结构相交确定所述适配器的目标点，其中，所述目标点相对所述中心轴的位置固定不变；

所述适配器用于被所述三维扫描系统中的扫描装置扫描，以使所述扫描装置获得所述适配器上的第一标记点信息和第一目标点信息；

所述适配器还用于被所述三维扫描系统中的跟踪装置跟踪，以使所述跟踪装置获得所述适配器上的第二标记点信息。

2.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，所述第一结构与所述第二结构活动连接，所述第一结构相对所述第二结构可进行旋转。

3.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，所述第一结构为以下任一结构：

多面体、平板或球体。

4.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，所述第二结构为圆柱体。

5.一种三维扫描系统，其特征在于，包括扫描装置、跟踪装置以及至少三个权利要求1至4中任一项所述的适配器，其中：

所述扫描装置，用于对被测物体及所述适配器进行扫描，以获得所述被测物体表面三维数据及所述适配器上的第一标记点信息和第一目标点信息；

所述跟踪装置用于对所述扫描装置及所述适配器进行跟踪，以获取所述扫描装置的位姿信息和所述适配器上的第二标记点信息。

6.根据权利要求5所述的三维扫描系统，其特征在于，所述扫描装置还用于将所述第一标记点信息和第一目标点信息输出到适配器文件中。

7.根据权利要求5所述的三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统包含至少两个扫描装置。

8.根据权利要求5所述的三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统还包含机械臂，所述跟踪装置装载于所述机械臂上。

9.根据权利要求5所述的三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统还包含移动装置，所述跟踪装置设置于所述移动装置上。

10.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取被测物体在扫描装置坐标系下的三维数据；

根据所述扫描装置坐标系下的三维数据，得到所述被测物体在不同站位下的跟踪装置坐标系的三维数据；

获取适配器在扫描装置坐标系下的第一目标点信息和第一标记点信息；

获取适配器在所述不同站位下的跟踪装置坐标系下的第二标记点信息；

根据所述第一标记点信息和所述第二标记点信息，得到所述适配器在所述不同站位下的跟踪装置坐标系下的第二目标点信息，其中，所述适配器为权利要求1至4中任一项所述的适配器；

根据所述不同站位下的跟踪装置坐标系的第二目标点信息，将所述不同站位下的跟踪装置坐标系下的三维数据，拼接至同一站位的跟踪装置坐标系下。

11.根据权利要求10所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一标记点信息和所述第二标记点信息，得到所述适配器在所述不同站位下的跟踪装置坐标系下的第二目标点信息，包括：

根据所述第一标记点信息和不同站位下的所述第二标记点信息，计算所述扫描装置坐标系与所述不同站位下跟踪装置坐标系之间的位置转换关系；

根据所述位置转换关系，得到所述适配器在所述不同站位下的跟踪装置坐标系下的第二目标点信息。

12.根据权利要求10所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取至少三个不同方位下的所述适配器在所述不同站位下的跟踪装置坐标系下的第二目标点信息。

13.一种数据处理系统，其特征在于，包括电子装置，所述电子装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求10至12中任一项所述的数据处理方法。