[发明专利]用于转移制品的设备和方法

权利要求书

1.一种用于将制品(A)从拾取区域(12)转移到输送区域(13)的转移设备(10)，包括：

引导元件(14)，所述引导元件具有沿着闭合路径(P)延伸的引导表面(15)，所述闭合路径穿过所述拾取区域(12)和所述输送区域(13)，其中，所述引导元件(14)是能够移动的并且与第一移动装置(30)相关联，所述第一移动装置被构造为移动所述引导元件(14)，使得引导表面(15)以基础速度(Vb)沿着所述闭合路径(P)移动，

多个转移元件(16)，每个转移元件都设置有抓持表面(17)和被构造成将所述制品(A)保持在所述抓持表面(17)上的抓持装置(50)，其中，所述转移元件(16)中的每一个都能够相对于所述引导表面(15)沿着所述闭合路径(P)移动并且与第二移动装置(32)相关联，用于以相对于所述引导表面(15)的相对速度(Vr)沿着所述闭合路径(P)移动所述转移元件(16)中的每一个，使得所述转移元件(16)中的每一个相对于静止参考系以合成速度(Va)沿着所述闭合路径(P)移动，所述合成速度由所述基础速度(Vb)和相应的相对速度(Vr)的代数和给出。

2.根据权利要求1所述的转移设备，其中，所述第二移动装置(32)包括线性马达(32)，所述线性马达包括连接到所述引导元件(14)的定子(34)和多个连接到相应的转移元件(16)的动子(36)，其中，所述线性马达(32)被构造为以相对于所述引导表面(15)的所述相对速度(Vr)沿着所述闭合路径(P)移动所述转移元件(16)中的每一个。

3.根据权利要求2所述的转移设备，其中，所述转移元件(16)中的至少一个包括连接到相应的动子(36)的基础部分(46)和承载所述抓持表面(17)的至少一部分的可移动部分(48)，其中，所述可移动部分(48)能够相对于所述基础部分(46)围绕垂直于所述抓持表面(17)的轴线(D)旋转和/或能够相对于所述基础部分(46)沿着所述垂直于所述抓持表面(17)的轴线(D)平移。

4.根据前述权利要求中任一项所述的转移设备，其中，所述引导表面(15)沿着圆形闭合路径(P)延伸。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的转移设备，其中，所述引导表面(15)沿着闭合路径(P)延伸，所述闭合路径包括至少一个直部分和至少一个弯曲部分。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的转移设备，其中，所述线性马达(32)包括控制单元(44)，所述控制单元被构造为以协调的方式控制所述转移元件(16)的移动和所述引导表面(15)的移动，使得所述转移元件(16)中的每一个以预定的合成速度(Va)沿着所述闭合路径(P)移动。

7.根据前述权利要求中任一项所述的转移设备，其中，所述抓持表面(17)基本上是平坦的。

8.一种用于将制品(A)从拾取区域(12)转移到输送区域(13)的方法，包括：

提供具有引导表面(15)的引导元件(14)，所述引导表面沿着穿过所述拾取区域(12)和所述输送区域(13)的闭合路径(P)延伸，

提供多个转移元件(16)，每个转移元件都设置有抓持表面(17)和被构造成将制品(A)保持在所述抓持表面(17)上的抓持装置(50)，其中，所述转移元件(16)中的每一个能够沿着所述闭合路径(P)相对于所述引导表面(15)移动，

通过第一移动装置(30)移动所述引导元件(14)，使得所述引导表面(15)以基础速度(Vb)沿着所述闭合路径(P)移动，

通过第二移动装置(32)以相对于所述引导表面(15)的相对速度(Vr)沿着所述闭合路径(P)移动所述转移元件(16)中的每一个，使得所述转移元件(16)中的每一个相对于静止参考系以合成速度(Va)沿着所述闭合路径(P)移动，所述合成速度由所述基础速度(Vb)和相应的相对速度(Vr)的代数和给出。

9.根据权利要求8所述的方法，包括沿着所述闭合路径(P)改变至少两个连续的转移元件(16)之间的距离。

10.根据权利要求8或9所述的方法，包括通过至少两个连续的转移元件(16)拾取制品(A)。