[发明专利]一种导航方法、装置和无人机

说明书

本发明提供了一种导航方法、装置和无人机，所述导航方法包括：接收车载导航系统发送的车辆当前位置和导航终点位置；通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径。可以实现通过无人机向车辆上的车载导航系统发送测量到的路面起伏最小的目标路径，指示车辆根据最优的目标路径进行行驶。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种导航方法、装置和无人机。

背景技术

随着无人机具备越来越多的功能，无人机广泛应用在农林牧副渔等行业，无人机除了能搭载高清摄像头进行拍摄，使地面的操作人员具有更大范围的视野外，更复杂的探测设备和AI智能算法也越来越多的装备到无人机上，目前已经实现了无人机避障方案和无人机定高方案。现有技术中，一种无人机毫米波雷达探测系统、探测方法及无人机通过旋转机构控制毫米波雷达实现分段扫描，多次旋转后实现无人机下方的立体空间的覆盖，实时地在立体空间的每个位置对整个立体空间的重构，从而实现在飞行环境起伏较大、飞行空间受限和飞行障碍物不规则的地带，通过毫米波雷达构建出地面立体空间地图。

但是目前方案中只能实现通过毫米波雷达的扫描构建出无人机下方地面立体空间地图，并未给出地面的车辆提供向前行驶的局部最优路线。车辆驾驶员既能通过立体空间地图主观的选择前进路线，并未实现基于无人机实时测量数据的客观判断。

发明内容

本发明实施例提供一种导航方法、装置和无人机，用以解决现有技术中，无法通过无人机向地面车辆提供向前行驶的最优路径的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例提供一种导航方法，应用于无人机，包括：

接收车载导航系统发送的车辆当前位置和导航终点位置；

通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径。

可选地，接收车载导航系统发送的车辆当前位置和导航终点位置之前，所述方法还包括：

调整所述无人机的高度，使所述无人机的高度与所述车辆之间的高度差为预设高度。

可选地，通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径，包括：

调整所述无人机的位置，使所述无人机与所述车辆之间的直线距离为第一预设距离，且所述无人机位于所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的连线上；

确定所述车辆当前位置与所述不同路径上的目标位置点之间的路面起伏程度最小的路径为所述目标路径；所述目标位置点与所述车辆的车头之间沿车长方向的距离为第二预设距离；

其中，所述第一预设距离是根据所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的距离确定的，所述第二预设距离是根据所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的距离确定的；

根据所述目标路径，更新所述车辆当前位置，返回调整所述无人机的位置的步骤，直至更新后的车辆当前位置超过所述导航终点位置或者与所述导航终点位置重合

可选地，通过所述无人机上的毫米波雷达，对预设探测范围内的所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的不同路径进行测量，确定路面起伏最小的目标路径之后，还包括：

发送所述目标路径至所述车载导航系统。

可选地，相邻的两条路径上的目标位置点之间，沿车宽方向相距第三预设距离；所述第三预设距离是根据所述车辆当前位置和所述导航终点位置之间的距离确定的。