[发明专利]一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法

说明书

本申请涉及一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法。该方法包括：向激光雷达发送发光指令，其中，激光雷达包含多个激光器，发光指令用于控制多个激光器发光；接收光功率测量装置的测量结果，其中，测量结果中包括多个激光器中的目标激光器的发光功率；在测量结果指示目标激光器的发光功率处于预设范围之外的情况下，根据测量结果调整目标激光器的发光参数，进而调整发光功率，直至目标激光器的实际发光功率收敛于预设范围。本申请只需在使用阶段进行统一测量、修正，直至将同一台激光雷达中的所有激光器的发光功率都调整至预设范围之内，降低了对激光器一致性的要求，解决了难以减小激光雷达多个激光器的功率差异的技术问题。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法。

背景技术

激光雷达(LIDAR)通过向目标物体发射激光光束并接收从目标物体反射的光束来测量目标物体的位置、速度等信息。为了增大单台激光雷达的视场角，激光雷达内部往往采用多个激光收发单元实现更大的视场覆盖范围。而多个激光器会存在个体差异性，即使在相同工作条件下也会有输出功率差异，而在特种苛刻工作条件下这些激光器之间的差异会进一步扩大。各个视场间激光器的功率差异增大，会导致不同视场间测距距离和灰度的误差增大，影响激光雷达整体测量效果。

目前，相关技术中，针对此问题，传统激光雷达生产过程会对激光器和发射模组进行更多的测量和筛选，将电气参数和出光功率差异性更小的一组几个激光器和发射模组装在同一台激光雷达中。但是这样对来料检验提出更高的测量要求，需增加测量次数，同时提高测量精度，进而导致生产过程工艺复杂。另外对激光器的产量提出一定要求，只有足够多的激光器产品，才能保证每台设备不同视场的出光强度一致性满足要求。当激光雷达的视场数量增大时，对激光器产量和中间环节的测量要求成倍增加，生产成本高，效率低。即使激光器差异小，也会因为驱动、装调等引入新的差异。因此，即使给出相同的激光器功率控制参数，也不能保证出光功率满足不同视场的出光强度一致性要求。

发明内容

本申请提供了一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法，以解决激光雷达多个激光器的功率差异的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种激光雷达多个激光器功率平衡控制系统，包括：

激光雷达，包含多个激光器；

光功率测量装置，设置在激光雷达的照射范围内，用于测量多个激光器的发光功率；

第一转台；

控制终端，用于向第一转台发送第一指令、接收光功率测量装置的测量结果，并根据测量结果向激光雷达发送第二指令，其中，第一指令用于指示第一转台动作，第二指令用于指示调节各个激光器的发光参数，进而调整发光功率。

根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法，应用于控制终端，包括：

向激光雷达发送发光指令，其中，激光雷达包含多个激光器，发光指令用于控制多个激光器发光；

接收光功率测量装置的测量结果，其中，测量结果中包括多个激光器中的目标激光器的发光功率；

在测量结果指示目标激光器的发光功率处于预设范围之外的情况下，根据测量结果调整目标激光器的发光参数，进而调整发光功率，直至目标激光器的实际发光功率收敛于预设范围。

可选地，所述方法还包括，通过以下方式至少之一，使得激光雷达出射光以预设角度照射至光功率测量装置：

调整用于安装光功率测量装置的转台的位姿；

调整用于放置激光雷达的转台的位姿；

调整激光雷达出射光的固定偏转位置。

可选地，所述方法还包括：