[发明专利]一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达多个激光器功率平衡控制系统，其特征在于，包括：

激光雷达，包含多个激光器；

光功率测量装置，设置在所述激光雷达的照射范围内，用于测量所述多个激光器的发光功率；

第一转台；

控制终端，用于向所述第一转台发送第一指令、接收所述光功率测量装置的测量结果，并根据所述测量结果向所述激光雷达发送第二指令，其中，所述第一指令用于指示所述第一转台动作，所述第二指令用于指示调节各个激光器的发光参数，进而调整发光功率；

所述测量结果中包括所述多个激光器中的目标激光器的发光功率，所述控制终端，具体用于在所述测量结果指示所述目标激光器的发光功率处于预设范围之外的情况下，根据所述测量结果调整所述目标激光器的发光参数，进而调整发光功率，直至所述目标激光器的实际发光功率收敛于所述预设范围。

2.一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：

向激光雷达发送发光指令，其中，所述激光雷达包含多个激光器，所述发光指令用于控制所述多个激光器发光；

接收光功率测量装置的测量结果，其中，所述测量结果中包括所述多个激光器中的目标激光器的发光功率；

在所述测量结果指示所述目标激光器的发光功率处于预设范围之外的情况下，根据所述测量结果调整所述目标激光器的发光参数，进而调整发光功率，直至所述目标激光器的实际发光功率收敛于所述预设范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括，通过以下方式至少之一，使得激光雷达出射光以预设角度照射至光功率测量装置：

调整用于安装所述光功率测量装置的转台的位姿；

调整用于放置所述激光雷达的转台的位姿；

调整所述激光雷达出射光的固定偏转位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述激光雷达发送停止扫描命令，并在所述激光雷达未扫描的情况下控制所述光功率测量装置测量所述目标激光器的发光功率。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述测量结果调整所述目标激光器的发光参数，进而调整发光功率，直至所述目标激光器的实际发光功率收敛于所述预设范围包括：

确定所有激光器在默认发光参数下发光功率的平均值，其中，各个激光器在默认发光参数下的发光功率为将所述激光器装配至所述激光雷达时确定的；

确定所述目标激光器的所述测量结果与所述平均值的差值；

利用所述差值，从多个功率梯度中确定所述目标激光器的发光功率对应的目标功率梯度；

利用所述目标功率梯度确定本次调整所述发光参数的调整步长，其中，所述调整步长用于使所述目标激光器按照调整后的发光参数工作时的发光功率趋近于所述平均值；

按照所述调整步长调整所述目标激光器的所述发光参数；

在所述目标激光器的实际发光功率与所述平均值的差值大于第一差值阈值的情况下，继续调整所述目标激光器的所述发光参数，直至所述实际发光功率与所述平均值的差值小于或等于所述第一差值阈值，其中，所述预设范围包括以所述平均值为中心，以所述第一差值阈值的范围为浮动区间的范围。