[发明专利]一种提高水声定位系统定位精度的位置解算方法

权利要求书

1.一种提高水声定位系统定位精度的位置解算方法，其特征在于，其通过预先布设在海底的通信信标，接收机定位精度的进行调整，实现接收机位置的快速定位，其接收机位置的快速解算方法包括下列步骤：

获取接收机初始坐标U₀；

根据所述初始坐标U₀，计算偏导矩阵G与偏差向量B，其中所述偏导矩阵G的计算方式如下：

式中，(x,y,z)为接收机的位置坐标，(x⁽ⁿ⁾,y⁽ⁿ⁾,z⁽ⁿ⁾),n＝1,2,…,N为第n个所述通信信标的位置坐标，r⁽ⁿ⁾为接收机与通信信标之间的距离；

所述偏差向量B的计算方式如下：

式中，d⁽ⁿ⁾,n＝1,2,…,N为第n个信标与接收机的距离；

基于偏导矩阵G与偏差向量B计算接收机坐标误差：

式中，Δx为x方向上的误差，而Δy为y方向上的误差，Δz为z方向上的误差，对接收机坐标误差进行判断，若所述接收机坐标误差符合阈值要求，则基于接收机坐标误差以及接收机初始坐标U₀，计算最新的接收机坐标。

2.根据权利要求1所述的一种提高水声定位系统定位精度的位置解算方法，其特征在于，所述接收机初始坐标U₀为接收机载体的入水位置、所有信标位置坐标的平均值中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的一种提高水声定位系统定位精度的位置解算方法，其特征在于，对Δx、Δy、Δz预设阈值，若Δx、Δy、Δz之一大于阈值时，通过偏导矩阵G与偏差向量B重新计算接收机坐标误差；

若Δx、Δy、Δz均小于阈值，则Δx、Δy、Δz符合精度要求。

4.根据权利要求3所述的一种提高水声定位系统定位精度的位置解算方法，其特征在于，通过下式计算最新的接收机坐标：

式中，为最新的接收机坐标值。