[发明专利]一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质

说明书

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其是指一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质,包括以下步骤：A.把多个载料盘叠放后，由上升驱动机构驱动进行上升；B.位于最上方的载料盘到达供料位置后，上升驱动机构停止动作；C.机械手于位于最上方的载料盘上进行取料，直至把位于最上方的载料盘内所有物料取出完毕；D.接盘机构动作而取走空载的载料盘；E.重复步骤B‑D；F.所有载料盘均被接盘机构取走，上升驱动机构复位。本发明通过把多个载料盘叠放后，由上升驱动机构驱动载料盘上升至供料位置，由机械手进行取料；在供料完毕以后，由接盘机构取走载料盘，然后上升驱动机构驱动载料盘上升，实现了连续供料的效果。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其是指一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质。

背景技术

目前的上料用装置，大多都是采用料盘装载物料后，再通过机械手拾取物料以进行上料，并在料盘上的物料被取完后通过更换料盘的方式实现连续供料。这种方式在更换料盘时，需要对应的料盘移动机构进行复位后才能够实现，导致了生产效率降低，不利于连续工作

发明内容

本发明针对现有技术的问题提供一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种供料控制方法，包括以下步骤：

A.把多个载料盘叠放后，由上升驱动机构驱动进行上升；

B.位于最上方的载料盘到达供料位置后，上升驱动机构停止动作；

C.机械手于位于最上方的载料盘上进行取料，直至把位于最上方的载料盘内所有物料取出完毕；

D.接盘机构动作而取走空载的载料盘；

E.重复步骤B-D；

F.所有载料盘均被接盘机构取走，上升驱动机构复位。

进一步的，在步骤D中，具体包括：

D1.接盘机构移动至空载的载料盘一侧；

D2.推出机构把空载的载料盘自上升驱动机构推至接盘机构内；

D3.推出机构复位，然后接盘机构下料空载的载料盘。

进一步的，在步骤C中，具体包括：

C1.机械手取料时识别并记录物料位置；

C2.机械手把位于最上方的载料盘内最后一个物料取出后，发送信号至接盘机构。

进一步的，在步骤B中，具体包括：

B1.位于最上方的载料盘上升，直至触发感应器；

B2.感应器发送信号至上升驱动机构以控制上升驱动机构停止动作。

进一步的，在步骤F中，具体包括：

F1.上升驱动机构每次停止动作时，发送信号至上位机进行记录；

F2.上位机把上升驱动机构发送信号的次数a与载料盘初始数量b进行比较；

若a小于b，则判定上升驱动机构还有载料盘，上升驱动机构继续驱动载料盘上升；

若a等于b，则判定载料盘全部被取走完毕，上升驱动机构复位。

本发明还提供了一种供料控制系统，包括

上升模块，用于驱动叠放后的载料盘上升，并在位于最上方的载料盘到达供料位置后停止动作；

机械手模块，用于自位于最上方的载料盘内取出物料；