[发明专利]一种供料控制方法及系统及计算机设备及可读储存介质

权利要求书

1.一种供料控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

A.把多个载料盘叠放后，由上升驱动机构驱动进行上升；

B.位于最上方的载料盘到达供料位置后，上升驱动机构停止动作；

C.机械手于位于最上方的载料盘上进行取料，直至把位于最上方的载料盘内所有物料取出完毕；

D.接盘机构动作而取走空载的载料盘；

E.重复步骤B-D；

F.所有载料盘均被接盘机构取走，上升驱动机构复位；

在步骤C中，具体包括：

C1.机械手取料时识别并记录物料位置；

C2.机械手把位于最上方的载料盘内最后一个物料取出后，发送信号至接盘机构；

在步骤F中，具体包括：

F1.上升驱动机构每次停止动作时，发送信号至上位机进行记录；

F2.上位机把上升驱动机构发送信号的次数a与载料盘初始数量b进行比较；

若a小于b，则判定上升驱动机构还有载料盘，上升驱动机构继续驱动载料盘上升；

若a等于b，则判定载料盘全部被取走完毕，上升驱动机构复位。

2.根据权利要求1所述的供料控制方法，其特征在于：在步骤D中，具体包括：

D1.接盘机构移动至空载的载料盘一侧；

D2.推出机构把空载的载料盘自上升驱动机构推至接盘机构内；

D3.推出机构复位，然后接盘机构下料空载的载料盘。

3.根据权利要求1所述的供料控制方法，其特征在于：在步骤B中，具体包括：

B1.位于最上方的载料盘上升，直至触发感应器；

B2.感应器发送信号至上升驱动机构以控制上升驱动机构停止动作。

4.一种用于执行权利要求1-3任意一项所述的供料控制方法的供料控制系统，其特征在于：包括

上升模块，用于驱动叠放后的载料盘上升，并在位于最上方的载料盘到达供料位置后停止动作；

机械手模块，用于自位于最上方的载料盘内取出物料；

接盘模块，用于接住空载的载料盘；

识别模块，用于识别上升驱动模块上是否还有载料盘。

5.根据权利要求4所述的供料控制系统，其特征在于：所述接盘模块包括

承托模块，用于移动至空载的载料盘一侧；

推出模块，用于把空载的载料盘推入承托模块内。

6.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。