[发明专利]一种基于之字形拓扑定位导航的方法

权利要求书

1.一种基于之字形拓扑定位导航的方法，其特征在于，包括数据采集模块、数据处理模块、坐标集群模块、数据储存模块和终端E输出，所述数据处理模块还包括构建模块、记录模块算法模块；

数据采集模块：用于对坐标点信息进行统一采集；

数据处理模块：用于对构建后的信标信息进行处理；

坐标集群模块：用于短暂储存所获取得处理后的信标坐标；

数据储存模块：用于储存当前定位区域内导航信息。

2.一种基于之字形拓扑定位导航的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：构建定位区域内平面坐标系；

S2：构建导航路径和信标位置的矢量信息；

S3：构建定位区域内所有路径的线性分段函数及信标点坐标；

S4：获取终端E所采集的候选信标的点位坐标；

S5：计算定位区域内终端E所在定位区域的平面内位置坐标；

S6：计算定位区域内终端E在导航路径上的坐标位置；

S7：重复利用S4、S5和S6，即可实现移动的终端E在室内定位导航。

3.据权利要求2所述的一种基于之字形拓扑定位导航的方法，其特征在于，所述S1，基于定位区域的CDA、JPG、PNG格式的图纸，以所定位区域的左上点为坐标原点(0,0),向右为x轴递增，向下为y轴递增，构建其平面直角坐标系。

4.根据权利要求2所述的一种基于之字形拓扑定位导航的方法，其特征于，所述S2，以连续的线段L表示图纸中的道路，让线段之间两端点相连，且所有线段位于图纸中道路中间，以作为区域内的导航路径，并记录每条线段两端点的坐标p_s(x_s,y_s)、p_d(x_d,y_d)；

让信标设备沿图纸中道路两侧成“之”字形部署，信标与信标之间直线距离小于一定距离，并记录每个信标的位置p_b（x_b，y_b）及参数信息；信标参数信息包括id，uuid、major、minor、txPower，其中uuid设置为某一具体值，可以有效区分定位区域内的其他信标设备，如设置为：00000000-0000-0000-0000-000000000001。

5.根据权利要求2所述的一种基于之字形拓扑定位导航的方法，其特征在于，所述S3，结合上述S2中的平面直角坐标系，构建所有道路中路径的线性分段函数；

L_i：A_iX_i+B_iY_i+C_i=0；

式中i表示定位区域内的某一条线段；

结合平面坐标系中的坐标，记录每个信标位置为p_j(x_j,y_j)，其中j为定位区域内某一信标的索引。

6.根据权利要求4所述的一种基于之字形拓扑定位导航的方法，其特征在于，所述S4，通过终端收集其附近的信标设备，并基于uuid进行过滤掉非有效设备，采集所有信标设备uuid=00000000-0000-0000-0000-000000000001的设备，并基于major、minor信息唯一确定定位区域中的信标设备集{b_k}（k为信标标识），并选出信号强度txPower值最大的3个信标,其对应的点位p_b1（x_b1，y_b1）、p_b2（x_b2，y_b2）和p_b3（x_b3，y_b3）作为候选参考位置。

7.根据权利要求6所述的一种基于之字形拓扑定位导航的方法，其特征在于，所述S5，利用算术平均方法，计算终端E所在定位区域的平面内的位置坐标点p_E（x_E，y_E）：

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