[发明专利]建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法

说明书

本发明公开了一种建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法，此系统包括运动机构和喷涂机构；所述运动机构包括滑动小车、升降导轨和升降驱动件，所述升降导轨安装于所述滑动小车上；所述喷涂机构包括喷枪、安装组件和角度检测单元，所述安装组件安装于所述升降导轨上并在所述升降驱动件的驱动下沿所述升降导轨上下升降；所述喷枪转动安装于所述安装组件上，用于向待喷涂墙面喷涂浆料；所述角度检测单元用于检测所述喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角，以调整所述喷枪的水平转动角度来保证喷枪的喷涂面与成墙理论面相平行。本发明具有自动化程度高、施工效率高、施工质量高、人工成本低且安全可靠等优点。

技术领域

本发明主要涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法。

背景技术

建筑物表面的浆料(如水泥砂浆、灰浆、腻子粉、漆料、硅藻泥等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的墙体表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。传统的浆料涂抹覆盖工序主要是由人工手握专用工具(如喷射浆料的喷枪)将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高、施工质量(如墙面平整度等)难以得到保证；对于墙面上方部位，需要搭设脚手架等平台，人工在高位平台上施工，存在跌落等安全风险。本专利申请人在实现本发明的过程中，提出过对应的自动喷涂机器人系统，但是在其使用过程中，整个机器人系统(包括喷涂机构的位置)仍然需要人工进行定位，从而使得整个系统无法实现全自动化，其喷涂效率以及喷涂精度均无法有效保证。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本发明提供一种自动化程度高、施工效率以及施工质量高的建筑墙面浆料自动喷涂系统及自动喷涂方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种建筑墙面浆料自动喷涂系统，包括运动机构和喷涂机构；所述运动机构包括滑动小车、升降导轨和升降驱动件，所述升降导轨安装于所述滑动小车上；所述喷涂机构包括喷枪、安装组件和角度检测单元，所述安装组件安装于所述升降导轨上并在所述升降驱动件的驱动下沿所述升降导轨上下升降；所述喷枪转动安装于所述安装组件上，用于向待喷涂墙面喷涂浆料；所述角度检测单元用于检测所述喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角，以调整所述喷枪的水平转动角度来保证喷枪的喷涂面与成墙理论面相平行。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述角度检测单元包括位于所述升降导轨两侧的伸缩杆，各所述伸缩杆的伸缩端均设置有距离检测件，用于检测其与成墙理论面之间的距离以换算得到喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角。

所述距离检测件为激光接收器，用于接收成墙理论面上的激光来得到其与成墙理论面的距离。

各所述伸缩杆的顶端设置有定位点；所述安装组件上设置有视觉检测单元，用于检测其与各伸缩杆上的定位点的距离以得到喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角。

各所述伸缩杆均为电缸。

各所述伸缩杆的固定端均垂直转动安装于所述升降导轨的两侧。

所述安装组件包括水平滑轨、转动座和安装座，所述水平滑轨的两端分别位于所述升降导轨上，所述转动座安装于所述水平滑轨上并可沿水平滑轨滑动；所述安装座转动安装于所述转动座上并可在垂直平面内转动，所述喷枪安装于所述安装座上且可在水平面上转动。

还包括浆料厚度检测机构，用于检测墙面上浆料的厚度，以调整所述喷枪的喷涂作业来保证墙面喷涂浆料的平整性。

本发明还公开了一种基于如上所述的建筑墙面浆料自动喷涂系统的自动喷涂方法，包括步骤：

所述角度检测单元检测所述喷枪的喷涂面与成墙理论面之间的夹角；