[发明专利]一种船岸自动送缆连接系统及方法

权利要求书

1.一种船岸自动送缆连接系统，其特征在于：包括岸基变电站、码头岸电箱、运载车、主控单元、视觉识别装置、抓取装置、船侧岸电组件；所述船侧岸电组件包括：电缆收放装置、插头、导引滑轮、张力检测装置，所述岸基变电站给码头岸电箱输送电力，所述抓取装置置于运载车上，所述视觉识别装置置于抓取装置上，所述主控单元分别与视觉识别装置、运载车、抓取装置、电缆收放装置信号连接；船舶到达码头后将插头从船侧岸电组件上放下，抓取装置上的视觉识别装置识别到插头，完成路径规划，运载车根据规划的路径行驶到指定地点，抓取装置抓取到插头，运载车带着插头返回码头岸电箱处，将插头插入码头岸电箱进行充电。

2.如权利要求1所述的船岸自动送缆连接系统，其特征在于：所述码头岸电箱供电电压位于380V～11KV区间。

3.如权利要求1所述的船岸自动送缆连接系统，其特征在于：所述张力检测装置安装于船侧岸电组件的导引滑轮处。

4.如权利要求1所述的船岸自动送缆连接系统，其特征在于：所述运载车的移动方式包括但不限于轮式和轨道式。

5.如权利要求1所述的船岸自动送缆连接系统，其特征在于：所述主控单元置于运载车上。

6.一种船岸自动送缆连接方法，采用权利要求1所述船岸自动送缆连接系统进行连接，包括以下步骤：

当船舶停靠在岸电码头，船侧岸电组件即通过电缆收放装置放下插头；

抓取装置上的视觉识别装置识别到插头后，主控单元规划出抓取装置到插头位置的路径，运载车行驶到插头位置后抓取装置抓取到插头；

运载车带着抓取装置及插头返回至码头岸电箱处，并将插头插入码头岸电箱上的插座上；期间电缆收放装置持续放出相应长度的电缆，张力检测装置实时检测电缆受到的张力，主控单元根据张力检测装置测得的张力数据对电缆收放装置收放电缆的速度进行调节；

当码头岸电箱使用结束，抓取装置将码头岸电箱上的插头拔下，运载车带着抓取装置及插头行至船侧岸电组件的电缆收放装置下方，由电缆收放装置将插头向上收回至复位状态。

7.如权利要求6所述的船岸自动送缆连接方法，其特征在于：所述视觉识别装置将视觉识别信号传送至主控单元，主控单元规划出抓取装置到插头处及返回的路线，抓取装置到插头的路线终点选择以抓取装置伸展可以触及并抓住插头为条件。

8.如权利要求6所述的船岸自动送缆连接方法，其特征在于：所述电缆收放装置中设有电缆收放电机，所述主控单元通过控制电缆收放电机的转速来调节电缆收放速度，当张力检测装置检测的张力属于预设的允许范围内，则维持当前的电缆收放速度，当张力检测装置检测的张力超过了预设的允许范围，则加快电缆收放速度，使其与运载车速度适应，并降低张力。