[发明专利]电子地图渲染方法、装置、设备及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种电子地图渲染方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及智能交通和自动驾驶技术领域，尤其涉及电子地图渲染的技术领域。具体实现方案为：在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，可访问区域为电子地图中允许放置虚拟相机的区域；基于可访问区域构建电子地图的目标拓扑结构；将目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算虚拟相机在至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集；在地图渲染期间，根据虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。在不影响地图渲染效果的前提下，基于目标拓扑结构所生成的潜在可见集的数量也可以显著减少，有助于降低地图渲染期间设备所需承担的负载，能够有效地提升渲染效率。

技术领域

本公开涉及智能交通和自动驾驶技术领域，尤其涉及电子地图渲染的技术领域。

背景技术

预计算可见性(Precomputed Visibility)是地渲染场景中的一种常用方法，其能够提前计算出虚拟相机在地图中的各个位置时，地图中各对象的可见性，并对可预见性数据进行存储。在地图渲染期间，可以根据虚拟相机所在为位置确定出地图中各对象的可见性，从而基于各对象的可见性进行地图渲染。然而，大量对象的可见性数据会增加设备的负载，影响地图渲染效率。

发明内容

本公开提供了一种电子地图渲染方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种电子地图渲染方法，包括：

在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，所述可访问区域为所述电子地图中允许放置所述虚拟相机的区域；

基于所述可访问区域构建所述电子地图的目标拓扑结构；

将所述目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算所述虚拟相机在所述至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集；

在地图渲染期间，根据所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子地图渲染装置，包括：

区域筛选模块，用于在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，所述可访问区域为所述电子地图中允许放置所述虚拟相机的区域；

拓扑结构生成模块，用于基于所述可访问区域构建所述电子地图的目标拓扑结构；

可见集生成模块，用于将所述目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算所述虚拟相机在所述至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集；

地图渲染模块，用于在地图渲染期间，根据所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的电子地图渲染方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的电子地图渲染方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的电子地图渲染方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开提供的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

本公开提供的技术方案带来的有益效果是：