[发明专利]一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法

权利要求书

1.一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，其特征在于包括如下步骤：

S1，构建仿真环境、仿真机器人；

S2，构建机器人知识图谱，知识图谱包括构成任务的各节点和表示节点间权值的边；

S3，构建机器人仿真任务集合，进行仿真推导，得出能够完成任务的行为路径；

S4，展开机器人仿真，根据能够完成任务的行为路径，修正知识图谱的权值。

2.根据权利要求1所述的一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，其特征在于所述S1包括如下步骤：

S11，基于机器人环境，建立周边场景的仿真环境Env；

S12，基于机器人物理和模型特征，在机器人仿真环境中构建出对应的仿真机器人Sim-Robot；

S13，机器人作业任务记作Task；

S14，机器人运行时，执行的各个子任务记作Task-c，完成任务Task的一系列子任务，记作{Task-c}集合；

S15，子任务Task-c，包括一组行为，且Task-c对应操作物件记作obj。

3.根据权利要求2所述的一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，其特征在于所述S2包括如下步骤：

S21，定义任务Task为{robo,obj,{Task-c}}，robo表示真实机器人Real-robot，obj表示真实机器人操作的物件，{Task-c}表示完成任务Task的行为队列；

S22，根据子任务Task-c与操作物件obj的对应关系{obj，Task-c}，生成所有操作物件obj的行为，得到实现任务Task的全部行为路径；

S23，使用子任务Task-c构建任务知识图谱，其中任务知识图谱的每个子任务记为一个Task-c节点，节点之间的边，表示Task-c节点之间构成任务Task的任务权值；

S24，根据行为构建行为知识图谱，其中行为知识图谱的每个子行为记为一个子行为节点，节点之间的边，表示子行为构成任务Task的行为的行为权值，子任务Task-c中被分解出的一组行为分别指向该行为对应的知识图谱；

S25，在知识图谱中，定义操作物件obj，全部可以操作的物件构成集合{obj}。

4.根据权利要求3所述的一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，其特征在于所述S3包括如下步骤：

知识图谱中，通过仿真进行推导，得出能够实现任务Task的行为路径，包括如下步骤：

S361，定义全部可执行的行为集合；

S362，根据知识图谱，完成任务Task所需的行为组合，即行为集合的子集，由该子集形成能够实现各子任务Task-c的组合，记作{Task-c-r}；

S363，对仿真环境Env下发{Task-c-r}数据集合，使其使用该集合中所有的Task-c-r任务组合进行尝试，观测是否能够完成任务Task。

5.根据权利要求4所述的一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，其特征在于所述S4包括如下步骤：

S41，运行仿真实例，使用{Task-c-r}集合中的任务规划Task-c-r；

S42，观察仿真机器人Sim-Robot在仿真环境Env中的运行结果；

S43，获取仿真机器人Sim-Robot是否能成功完成任务Task，以及机器人在完成任务Task的前提下需要的时间均值；

S44，对于能够完成任务Task的任务规划Task-c-r，获取其对应的行为路径，及时间均值delta-time，通过时间均值delta-time更新任务知识图谱中Task-c节点间的边；设计算法，更新该行为在行为知识图谱中子行为节点间的边；

S45，对于不能完成任务Task的规划Task-c-r，将其对应的行为路径，在知识图谱中，删除节点间的边关联；

S46，使用更新后的知识图谱，按仿真环境Env下的规划方案，获得最佳机器人任务规划，并下发至真实机器人Real-robot进行任务作业。