[发明专利]一种地图匹配方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种地图匹配方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：确定行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息；在所述行驶设备行驶方向的垂直方向上，将所述第一交通标志信息与地图中的第二交通标志信息进行匹配，得到所述第一交通标志信息与第二交通标志信息之间的第一匹配结果；基于所述第一匹配结果，在所述行驶方向的平行方向上，对所述第一交通标志信息与所述第二交通标志信息进行匹配，得到所述第一交通标志信息与所述第二交通标志信息之间的第二匹配结果，所述第二匹配结果用于确定所述行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息在所述地图中的位置。本公开实施例可提高地图匹配的准确性。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图匹配方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

近年来智能驾驶行业迅速发展，自动驾驶的安全性、可靠性取决于精确的感知、定位、决策规划等多方面技术，而定位则是其中非常基础的环节，感知、决策、路由规划都会基于当前位置信息进行下一步处理，而定位的精度直接影响后续感知的准确率、决策的合理性以及规划的精细程度。

被广泛应用的定位方案主要有基于雷达、基于卫星惯导、基于视觉以及多传感器融合的定位方案。其中，基于视觉的定位方案由于其低成本、高像素、可配置而广泛应用。在视觉定位方案中，基于预制地图的车道级定位扮演着重要角色。

基于预制地图的定位方案中，会预先制作道路的电子地图，然后将行驶设备采集的道路信息与电子地图上的信息进行匹配，匹配成功后即确定了行驶设备在电子地图中的位置。通常的车道级定位往往是根据最近邻法则匹配最近的车道线，不具备同时匹配多种车道标志的能力。尤其在初始误差较大时，容易发生误匹配问题，匹配的准确性较低。

发明内容

本公开提出了一种地图匹配的技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种地图匹配方法，包括：

确定行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息；

在所述行驶设备行驶方向的垂直方向上，将所述第一交通标志信息与地图中的第二交通标志信息进行匹配，得到所述第一交通标志信息与第二交通标志信息之间的第一匹配结果；

基于所述第一匹配结果，在所述行驶方向的平行方向上，对所述第一交通标志信息与所述第二交通标志信息进行匹配，得到所述第一交通标志信息与所述第二交通标志信息之间的第二匹配结果，所述第二匹配结果用于确定所述行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息在所述地图中的位置。

在一种可能的实现方式中，所述确定行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息，包括：

识别所述图像中路面的交通标志；

对识别到的交通标志进行透视变换，将所述交通标志从所述图像的平面投影到路面俯视图平面，得到第一交通标志信息。

在一种可能的实现方式中，在确定行驶设备采集的图像中路面的第一交通标志信息后，所述方法还包括：

将所述第一交通标志信息拟合成第一线段，所述第一线段用于表征所述第一交通标志信息在行驶设备坐标系中的位置，所述第一线段的延伸方向与所述第一交通标志信息的延伸方向一致；

将所述第二交通标志信息拟合成第二线段，所述第二线段用于表征所述第二交通标志信息在地图坐标系中的位置，所述第二线段的延伸方向与所述第二交通标志信息的延伸方向一致。

在一种可能的实现方式中，所述在所述行驶设备行驶方向的垂直方向上，将所述第一交通标志信息与地图中的第二交通标志信息进行匹配，包括：

在所述行驶设备行驶方向的垂直方向上，将所述第一线段与所述第二线段进行匹配，得到第一线段与第二线段之间的匹配结果，作为所述第一匹配结果。