[发明专利]构建料堆高度计算模型的方法和料堆高度测量方法

说明书

本申请涉及一种构建料堆高度计算模型的方法、料堆高度测量方法、构建料堆高度计算模型的装置、料堆高度测量装置、计算机设备、料堆高度测量系统和存储介质。所述方法包括：根据第一目标点的坐标和第二目标点的坐标，确定抛料曲线方程；第一目标点是指抛料溜桶抛出料流的起点；第二目标点是指测距雷达的发射波与抛料溜桶抛出料流的交点；根据第三目标点的坐标和料堆材料的安息角，确定料堆侧面直线方程；第三目标点是指测距雷达的发射波与料堆侧面的交点；根据抛料曲线方程和料堆侧面直线方程，得到料堆高度计算模型。采用本方法能够使装舱点指挥人员根据料堆高度计算模型即可准确计算出料堆高度，提高了装船机的工作效率。

技术领域

本申请涉及自动检测技术领域，特别是涉及一种构建料堆高度计算模型的方法、料堆高度测量方法、构建料堆高度计算模型的装置、料堆高度测量装置、计算机设备、料堆高度测量系统和存储介质。

背景技术

随着大型的散货自动装船机的普遍应用，装船机成为港口作业的主要设备。在装船机抛料的过程中，工作人员需要根据料堆高度判断当前装舱点是否装满，从而决定是否需要将装船机移动至下一个装舱点进行作业。目前，料堆高度的判断均根据装舱点指挥人员的工作经验进行判断，由于装舱点指挥人员的视角有限，无法准确的判断料堆的高度，从而极易导致装船机溜桶与料堆发生碰撞而影响装船机的工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种构建料堆高度计算模型的方法、料堆高度测量方法、构建料堆高度计算模型的装置、料堆高度测量装置、计算机设备、料堆高度测量系统和存储介质。

第一方面，提供了一种构建料堆高度计算模型的方法，该方法包括：

根据第一目标点的坐标和第二目标点的坐标，确定抛料曲线方程；第一目标点是指抛料溜桶抛出料流的起点；第二目标点是指测距雷达的发射波与抛料溜桶抛出料流的交点；

根据第三目标点的坐标和料堆材料的安息角，确定料堆侧面直线方程；第三目标点是指测距雷达的发射波与料堆侧面的交点；安息角根据料堆材料的类型确定；

根据抛料曲线方程和料堆侧面直线方程，得到料堆高度计算模型。

在其中一个实施例中，该方法还包括：根据第一目标点的坐标和第二目标点的坐标，确定抛料曲线方程的步骤之前还包括：建立二维直角坐标系；二维直角坐标系的横轴与料堆底面平行；其中，第一目标点、第二目标点和第三目标点位于二维直角坐标系中。

在其中一个实施例中，二维直角坐标系的原点为第一目标点。

第二方面，提供了一种料堆高度测量方法，该方法包括：

接收测距雷达反馈的第一距离值和第二距离值；第一距离值是指测距雷达与第二目标点的距离值；第二距离值是指测距雷达与第三目标点的距离值；第二目标点是指测距雷达的发射波与抛料溜桶抛出料流的交点；第三目标点是指测距雷达的发射波与料堆侧面的交点；

获取抛料设备中存储的第三距离值、第四距离值、第五距离值和料堆材料的安息角的值；第三距离值是指测距雷达与料堆底面的距离值；第四距离值是指测距雷达在料堆底面的投影与第一目标点在料堆底面的投影之间的距离值；第五距离值是指在料堆底面的垂直方向上测距雷达与第一目标点之间的距离值；安息角根据料堆材料的类型确定；第一目标点是指抛料溜桶抛出料流的起点；

根据第一距离值、第二距离值、第三距离值、第四距离值、第五距离值、安息角的值以及料堆高度计算模型，得到料堆高度值；其中，料堆高度计算模型根据抛料曲线方程和料堆侧面直线方程确定；抛料曲线方程根据第一目标点的坐标和第二目标点的坐标确定；料堆侧面直线方程根据第三目标点的坐标和安息角确定。