[发明专利]海关口岸货管现场机器人巡查方法及系统

权利要求书

1.一种海关口岸货管现场机器人巡查方法，其特征在于，包括：

获取待巡查集装箱堆场的场地信息、巡检线路和货管出入记录；

根据场地信息发送巡查激活指令至对应堆场的预设的海关机器人，并发送巡检线路；其中，巡查激活指令包括摄像指令和移动指令；

获取海关机器人拍摄的实时影像；以及，

根据实时影像进行识别分析；

所述识别分析包括：

对实时影像中集装箱的图像识别，得到各个集装箱的堆集参数；

检索已有的堆集记录，判断是否已经存在某一位置的集装箱的堆集参数，如果是，则识别是否移动，并筛选出异动集装箱进行风险评估处理；如果否，则更新堆集记录；

所述识别分析还包括完整度分析，所述完整度分析包括：

对实时影像中集装箱的识别；

判断集装箱的封条是否损坏，如果是，则标记为封条损坏集装箱；

判断集装箱的封条是否发生移动，如果是，则标记为封条异动集装箱；以及，

对封条损坏和异动的集装箱进行二次识别，并获取表层信息，生成封条异常提示发送至预设的监管终端；

还包括：

从海关系统获取异动集装箱、封条损坏和异动的集装箱的透视扫描记录，作为疑点扫描记录；

发送疑点扫描记录至监管终端；

获取异动集装箱、封条损坏和异动的集装箱的再查验反馈信息；以及，

对比新的疑点扫描记录、过往的疑点记录和两者对应的集装箱备案信息，等待关联分析，产生关联分析记录，并发送记录至监管终端；

所述识别是否移动包括：

对比某一位置的集装箱新、旧两个堆集参数，判断集装箱是否发生位移，如果是，则根据货管出入记录判断是否有移动登记，如果存在移动登记，则更新堆集记录；如果不存在移动登记，则标记为异动集装箱，进行二次识别；

所述二次识别包括：

基于实时影像识别得到异动集装箱的表层信息；其中，表层信息包括集装箱的箱号和封识号；

还包括：

获取待巡查集装箱堆场的3D模型，并根据实时影像和集装箱的堆集参数更新3D模型；

获取海关机器人的实时位置；以及，

换算实际坐标与模型坐标，得到海关机器人相对3D模型的位置，并于3D模型中示意；

还包括：

当接收和获取有路线重新规划指令，则获取基于3D模型的路线规划方案，并换算为实际的新巡检线路；以及，

更新巡检线路；

堆集参数包括颜色、位置、高度和轮廓信息；

对比某一位置的集装箱新、旧两个堆集参数，具体为：位置、高度、颜色以及轮廓对比，轮廓对比包括：轮廓相同，轮廓相对图像中其他固定参照物的位置不变。

2.根据权利要求1所述的海关口岸货管现场机器人巡查方法，其特征在于，所述风险评估处理包括：

根据异常集装箱的表层信息，从海关系统获取对应的备案信息；

结合货管出入记录和堆集记录产生违规记录；以及，

获取异动集装箱的表层信息，生成违规提示发送至预设的监管终端，并等待加入风险模型进行分析。

3.根据权利要求1所述的海关口岸货管现场机器人巡查方法，其特征在于，还包括：

汇总封条异常的时间、当日封条异常的集装箱数量和当日的天气，结合时间轴，生成封条异常曲线；以及，

汇总集装箱异动的时间和数量，结合时间轴生成集装箱异动曲线。

4.根据权利要求1所述的海关口岸货管现场机器人巡查方法，其特征在于，还包括：

在识别是否移动时，如果某一集装箱未发生位移，且货管出入记录中没有新的入场信息，则标记该集装箱完成一次巡检，并记入堆集记录；以及，

获取海关机器人的实时位置，结合巡检线路判断是否完成一次巡检，如果是，则进行异入异出识别；

所述异入异出识别包括：

查找堆集记录，筛选出许巡检标记次数的不正确的集中箱，并标记为异动集装箱。

5.一种海关口岸货管现场机器人巡查系统，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。