[发明专利]一种腿部结构及机器人

权利要求书

1.一种腿部结构，其特征在于，包括：

大腿部；

小腿部，转动连接于所述大腿部；

第一驱动机构，安装于所述大腿部；

连杆，连接于所述第一驱动机构和所述小腿部，所述连杆用于将所述第一驱动机构的驱动力传递给所述小腿部，以使所述小腿部相对所述大腿部转动；

其中，所述连杆包括与所述小腿部转动连接的第一段和与所述第一驱动机构的输出端转动连接的第二段，所述第一段和所述第二段插接配合并存在摩擦力，所述第一段在所述小腿部向所述第一段施加的作用力达到阈值时克服所述摩擦力相对所述第二段移动。

2.根据权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述连杆还设置有调节机构，所述调节机构用于调节所述第一段和所述第二段之间的摩擦力。

3.根据权利要求2所述的腿部结构，其特征在于，所述第一段和所述第二段中的一者设有套接部，所述第一段和所述第二段中的另一者设有用于插设于所述套接部的插接部，所述套接部沿其周向间隔设有至少一个缺口，每个缺口的两侧形成变形部；

所述调节机构用于驱动所述变形部变形，以调节所述套接部的内壁相对所述插接部的挤压力，从而以调节所述第一段和所述第二段之间的摩擦力。

4.根据权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，所述调节机构包括调节螺栓和用于与所述调节螺栓螺纹配合的调节螺母，所述套接部上设有供所述调节螺栓插入的调节孔，所述调节孔贯穿所述套接部的侧壁。

5.根据权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，所述套接部设于所述第二段，所述插接部设于所述第一段。

6.根据权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，所述腿部结构还包括限位结构，所述限位结构设于所述第一段和所述第二段之间，所述限位结构用于限制所述第一段相对所述第二段的移动范围。

7.根据权利要求1-6任一项所述的腿部结构，其特征在于，所述第一驱动机构包括曲柄，所述曲柄、所述连杆、所述小腿部和所述大腿部依次连接形成曲柄摇杆机构。

8.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-7任一项所述的腿部结构。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括机架和第二驱动机构，所述第二驱动机构安装于所述机架，所述第二驱动机构用于驱动所述大腿部相对所述机架转动。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述腿部结构还包括传动结构，所述第二驱动机构和所述大腿部通过所述传动结构传动连接；所述传动结构包括第一转动盘、第二转动盘和摩擦环，所述摩擦环设于所述第一转动盘和所述第二转动盘之间，所述第一转动盘安装于所述大腿部，所述第二转动盘安装于所述第二驱动机构；

所述第一转动盘用于在所述大腿部和所述第二驱动机构之间的扭矩超过阈值时相对所述第二转动盘转动。