[发明专利]电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备

说明书

本发明实施例提出电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备。方法包括：接收到AGV发来的缺电电池更换请求；将辅助电源的电压调整至第一电压，然后控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV；确定所述辅助电源已接入所述AGV，则控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除；确定所述缺电电池已从所述AGV拆除，将所述辅助电源的电压调整至第二电压；确定所述辅助电源的电压已调整至第二电压，控制执行机构将满电电池接入所述AGV，其中，第一电压所述AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压所述满电电池的满电电压。本发明实施例在电池更换过程中最大化地保护了电池并降低了AGV断电的概率。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，尤其涉及电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备。

背景技术

随着工业自动化技术的发展，机器人如：AGV(Automated Guided Vehicles，自动导引车)在工业生产中的应用越来越广泛。AGV是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全功能以及各种移载功能的运输车。

AGV通常采用自身携带的电池提供电力，当电池电量不足时需要及时补充，若此时采用充电设备对AGV自带电池充电，则在充电过程中，AGV会中断工作。

为了提高工作效率，目前业界提出了：以另一满电电池直接更换AGV自带的缺电电池的思想。

发明内容

本发明实施例提出电池更换方法、换电站及可读存储介质和电子设备，以在电池更换过程中最大化地保护电池并降低AGV断电的概率。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种电池更换方法，该方法包括：

接收到自动导引车AGV发来的缺电电池更换请求；

将辅助电源的电压调整至第一电压，然后控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV；

确定所述辅助电源已接入所述AGV，则控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除；

确定所述缺电电池已从所述AGV拆除，将所述辅助电源的电压调整至第二电压；

确定所述辅助电源的电压已调整至第二电压，控制执行机构将满电电池接入所述AGV，

其中，第一电压所述AGV的缺电电池的当前电压≤第二电压所述满电电池的满电电压。

所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV之后，进一步包括：

确定所述满电电池已接入所述AGV，控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出。

所述方法还包括：

在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，

在向任一执行机构发出任一动作执行命令前，在预先定义的执行动作与电机转动方向之间的对应关系中，查询要执行的动作对应的电机转动方向，若查询结果为反向，则打开与该执行机构的供电电路连接的反电动势吸收电路，以便吸收电机反转产生的反电动势，且，当检测到该执行机构完成所述动作时，关闭反电动势吸收电路。

在所述控制执行机构将所述辅助电源接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述AGV的缺电电池从所述AGV上拆除的过程中，或者，在所述控制执行机构将满电电池接入所述AGV的过程中，或者，在所述控制执行机构将所述辅助电源从所述AGV拔出的过程中，