[发明专利]一种智能汽车个性化换道决策方法、系统及介质

说明书

本发明公开了一种智能汽车个性化换道决策方法、系统及介质，通过车载传感设备获取周边车辆的相对速度和相对距离的状态信息，传递至换道意图模块执行换道意图判断和换道可行性判断，对根据判断结果得的所有换道决策方案，计算其评价指标，得到最优换道决策方案并输出至控制执行模块控制车辆执行换道，所述系统包括传感器模块、换道意图模块和执行模块，基于方法执行换道决策的确定，所述介质承载实现本发明方法的计算机程序。本发明通过学习驾驶人员的行驶风格、综合考虑车周环境、个性化判断换道意图为智能汽车提供了安全可靠的个性化换道决策方法。

技术领域

本发明涉及一种智能汽车个性化换道决策方法、系统及介质，属于汽车驱动决策领域。

背景技术

随着汽车行业技术的蓬勃发展，传统的单纯交通运输工具的驱动汽车正逐渐想智能移动空间转变，形成新一代的智能汽车。智能汽车的“智能”包括“感知-决策规划-执行”三个步骤，其中，“决策规划”作为三个步骤中承上启下的重要环节，在其处理过程中，需要接收感知层处理融合后的信息，根据接收的信息制定符合规范的操作指令，将指令传递至规划层，交由控制层执行，从而引导车辆的行驶。

在智能汽车的决策规划过程中，最常遇见的工况就是日常行驶中在结构化道路上的换道工况。根据报道统计数据，在智能汽车发生的交通事故中，由于换道决策失误直接或间接引发交通事故的比例达到了27％。因此，对换道决策过程进行合理建模，从而给出符合安全、舒适且规范的决策至关重要且具有重要现实意义。

而现有的智能汽车中的换道决策均基于固定规则制定，没有考虑到汽车驾驶人个体之间存在的差异性，即在实际驾驶过程中，不同的驾驶人员的车辆行驶风格是不同的，比如车道的保持和车道的切换工况下，较为激进型的驾驶人员的跟车距离较近且换道过程较紧凑，而偏向保守型的驾驶人员则会保持较大的跟车距离，且在执行换道的时候选择车辆在两车道之间进行平缓过渡。因此，传统的基于固定规则的换道决策并不能很好的适应不同的驾驶人员的需求，从而带来相应的隐患。

发明内容

发明目的：本发明的第一目的在于提供一种学习不同驾驶人员的行驶风格、综合考虑车周环境并且个性化判断换道意图与可行性的智能汽车个性化换道决策方法，本发明的第二目的在于提供基于该方法的智能汽车个性化换道决策系统，本发明的第三目的在于提供承载该方法的计算机存储介质。

技术方案：本发明的智能汽车个性化换道决策方法，包括以下步骤：

(1)通过车载传感设备获取周边车辆的相对速度和相对距离的状态信息，将状态信息传递至换道意图模块；

(2)换道意图模块执行换道意图判断，当存在换道意图时，基于获取的状态信息与换道警戒线执行换道可行性判断；当无换道意图时，保持当前车道行驶状态继续行驶并判断是否需要制动；

(3)当换道可行性判断为可行时，计算可行范围内所有换道决策方案的评价指标，得到最优换道决策方案并输出至执行模块；当判断为不可行时，车辆保持原车道行驶并判断是否需要制动；

(4)执行模块根据接收的换道决策方案控制车辆执行换道。

其中，步骤(1)或(2)中的换道意图模块根据换道意图参数值、制动决策参数值和紧急制动警戒数值判断车辆的换道意图和换道可行性。

进一步的，由于不同驾驶人存在不同的驾驶习惯，换道意图数值和制动决策参考数值通过学习驾驶人的个性化驾驶习惯得到，紧急制动数值为车辆最大制动减速度对应的安全速度。

所述步骤(3)中，换道决策包括以下情况：

(31)若当前车辆状态为换道可行且可通过换道规避行车风险，执行换道操作；

(32)若当前车辆状态为换道不可行且位于换道意图数值与制动决策数值之间时，不采取换道和制动操作，保持原状态行驶；