[发明专利]一种轨道车辆的障碍物检测方法及系统

权利要求书

1.一种轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取设置于轨道车辆上的障碍物检测装置检测得到的检测数据；

针对每一所述障碍物检测装置，对所述障碍物检测装置检测得到的检测数据进行处理，确认指示存在障碍物的障碍物信息，每一障碍物检测装置至少对应一障碍物信息；

若得到同类型的障碍物信息，基于障碍物信息确定检测到同类型障碍物的障碍物检测装置为待交叉验证的障碍物检测装置，并将所述待交叉验证的障碍物检测装置所对应的障碍物信息进行差异值验证；

若差异值在预设范围内，发送当前得到的障碍物信息至列车控制和管理中心，使所述列车控制和管理中心基于所述障碍物信息执行相应处理；

若差异值超出预设范围，生成指示所述待交叉验证的障碍物检测装置存在异常的异常告警信息；

发送当前得到的障碍物信息和异常告警信息至列车控制和管理中心，使所述列车控制和管理中心基于所述障碍物信息和所述异常告警信息执行相应处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若在检测同类型障碍物的N个障碍物检测装置的预设检测范围内，仅接收到一个或M个障碍物检测装置发送的检测数据，生成指示未检测到障碍物的障碍物检测装置存在异常的异常告警信息，M的取值为小于N的正整数，N的取值为大于等于2的正整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待交叉验证的障碍物检测装置所对应的障碍物信息进行差异值验证，包括：

将所述待交叉验证的障碍物检测装置所对应的障碍物信息两两进行差值计算，所述障碍物信息至少包括障碍物的物理参数和所述障碍物与所述轨道车辆的距离参数；

将所述障碍物的物理参数的差值和所述距离参数的差值作为所述待交叉验证的障碍物检测装置的差异值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述障碍物检测装置包括被动障碍物检测及脱轨检测装置，所述被动障碍物检测及脱轨检测装置至少包括检测横梁、检测板弹簧、限位轴和行程开关，所述行程开关串联于所述轨道车辆的列车紧急制动回路，所述对每一所述障碍物检测装置检测得到的检测数据进行处理，确认指示存在障碍物的障碍物信息，包括：

获取所述被动障碍物检测及脱轨检测装置触发所述轨道车辆的列车紧急制动回路执行的紧急制动操作信息，其中，所述紧急制动操作的产生过程为：当所述检测板弹簧因轨道上的障碍物撞击所述检测横梁时发生形变并触发所述行程开关时，所述列车紧急制动回路基于所述行程开关产生紧急制动操作，所述检测板弹簧的形变范围受一个固定点和所述限位轴限制，所述固定点用于固定所述检测板弹簧；

基于所述紧急制动操作信息确定上报事件类型；

若所述上报事件类型为检测到障碍物，生成障碍物信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述被动障碍物检测及脱轨检测装置触发所述轨道车辆的列车紧急制动回路产生的紧急制动操作信息，其中，所述紧急制动操作的产生过程为：当所述检测板弹簧因所述轨道车辆脱轨钢轨撞击所述检测横梁时发生形变并触发所述行程开关时，所述列车紧急制动回路基于所述行程开关产生紧急制动操作信息，所述检测板弹簧的形变范围受一个固定点和所述限位轴限制，所述固定点用于固定所述检测板弹簧；

基于所述紧急制动操作信息确定上报事件类型；

若所述上报事件类型为检测到脱轨事件，生成脱轨预警信息。