[发明专利]一种驱动丝锁紧的柔性机械臂及内窥镜

权利要求书

1.一种驱动丝锁紧的柔性机械臂，包括通过驱动丝和锁紧丝依次串联在一起的起始关节盘、中间关节盘以及末端关节盘，其特征在于；

中间关节盘的中心设有两个相交的第一水平梁和第二水平梁，驱动丝孔分别设置在第一水平梁和第二水平梁的两端，所述中间关节盘上在驱动丝孔靠近关节盘边缘的一侧设有静锁块，中间关节盘面向初始关节盘的一侧在两个水平梁均设有两个动锁块，锁紧丝上连接锥形件，锁紧丝拉动时候能够通过锥形件驱动动锁块沿着水平梁滑动与静锁块靠近，当柔性机械臂弯曲到某一角度的时候，通过移动所述锥形件通过缩小动锁块与静锁块之间的距离来夹紧驱动丝，这样柔性机械臂就无法再进行转动，从而将驱动丝夹紧将柔性机械臂锁紧，实现柔性机械臂的定位;

所述中间关节盘的中间位置处设有一个锥形件，锁紧丝穿过中间关节盘中间的锁紧丝穿丝孔后与所述锥形件相连接，所述锥形件分别与四周的动锁块通过锥型面相对接，这样当拉动锁紧丝的时候，所述锥形件沿锁紧丝向背离中心补偿柱的方向移动，进而通过锥型面推动四个动锁块沿着四周方向移动，实现四个动锁块同时运动；

所述第一水平梁和第二水平梁均设有都设有一个固定螺钉，该水平梁上设有用于连接固定螺钉的动锁块固定孔，所述动锁块上设有一道滑动槽，所述固定螺钉设置在滑动槽内，这样动锁块在固定螺钉的作用下在水平梁上的滑动；

相邻的两个中间关节盘之间通过其中一个中间关节盘上的半圆形凹槽嵌入到另一个中间关节盘上的圆形凸台上组成一个铰接点，这样使得相邻的中间关节盘能够围绕该铰接点进行转动。

2.如权利要求1所述的一种驱动丝锁紧的柔性机械臂，其特征在于，中间关节盘的两侧均分别设有一对上耳板和一对下耳板，两个上耳板以及两个下耳板的中心的连接线均为第一水平梁和第二水平梁的角平分线，两个下耳板之间的距离大于两个上耳板之间的距离，上耳板的外侧面上设有圆形凸台，下耳板设有与所述圆形凸台半径相同的半圆形卡槽，所述半圆形卡槽能够卡入所述圆形凸台上。

3.如权利要求2所述的一种驱动丝锁紧的柔性机械臂，其特征在于，两个上耳板的中心的连接线与两个下耳板的中心的连接线相互垂直。

4.如权利要求2所述的一种驱动丝锁紧的柔性机械臂，其特征在于，中间关节盘一侧中心设有圆柱，所述圆柱上设有供锁紧丝穿过的贯通中心孔，所述圆柱与上耳板圆形凸台的圆心的高度相同。

5.如权利要求1所述的一种驱动丝锁紧的柔性机械臂，其特征在于，第一水平梁和第二水平梁相互垂直。

6.一种内窥镜，其特征在于，包括上述权利要求1-5任一项所述一种驱动丝锁紧的柔性机械臂。

7.如权利要求6所述的一种内窥镜，其特征在于，所述内窥镜还包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动丝驱动电机和锁紧丝驱动电机，驱动丝驱动电机轴上连接驱动丝绕线轮，驱动丝一端与驱动丝绕线轮连接，另一端穿过初始关节、中间关节后与末端关节的驱动丝孔后与末端关节固定；锁紧丝驱动电机上固定有锁紧丝绕线轮，锁紧丝的一端与锁紧丝绕线轮相连，另一端穿过初始关节、中间关节到达末端关节，锁紧丝与末端关节及各中间关节对应的锥形件固定连接。

8.如权利要求6所述的一种内窥镜，其特征在于，在所述柔性机械臂的末端关节盘上连接摄像设备或采集设备。