[发明专利]一种车辆的定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的定位方法，其特征在于，应用于V2X平台中，包括：

获取路侧单元发送的第一定位关联信息；其中，所述第一定位关联信息包括所述路侧单元的服务路段，以及所述路侧单元的基准RTK基站的RTK数据，所述RTK数据包括基站位置信息；

根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息；其中，所述第二定位关联信息包括所述服务路段与至少一个标准RTK基站的匹配关系，以及所述至少一个标准RTK基站的RTK数据；

将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，以使所述路侧单元将所述第二定位关联信息加入广播消息中，以及车辆通过所述第二定位关联信息进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息，包括：

将与所述路侧单元的服务路段的分路段距离最近的RTK基站，作为对应分路段的标准RTK基站；其中，所述服务路段包括至少一个分路段；

获取所述路侧单元的服务路段的分路段与所述标准RTK基站的匹配关系，以及所述标准RTK基站的RTK数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧单元发送的第一定位关联信息，获取所述路侧单元的第二定位关联信息，包括：

将与所述路侧单元的服务路段的分路段距离最近，且为预设数量的RTK基站，作为对应分路段的备选RTK基站；其中，所述服务路段包括至少一个分路段，所述预设数量大于等于两个；

获取所述分路段与对应的各所述备选RTK基站的第一间隔距离，并获取所述分路段下各所述第一间隔距离之间的距离差值；

若所述分路段下的所述距离差值，大于等于第一预设距离阈值，则将与所述分路段距离最近的备选RTK基站，作为所述分路段的标准RTK基站。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述RTK数据还包括卫星传输信息，所述卫星传输信息包括卫星系统信号强度和/或卫星高度角；

在获取所述分路段下各所述第一间隔距离之间的距离差值后，还包括：

若所述分路段下的所述距离差值，小于第一预设距离阈值，则根据所述分路段的各所述备选RTK基站的基站位置信息和卫星传输信息，确定所述分路段的标准RTK基站。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述分路段的各所述备选RTK基站的基站位置信息和卫星传输信息，确定所述分路段的标准RTK基站，包括：

根据公式P_i＝R*L_i+S*(9-M_i)+T*(90-N_i)，获取所述分路段下各备选RTK基站的加权评分，并将加权评分最低的备选RTK基站，作为对应分路段的标准RTK基站；

其中，i是备选RTK基站的编号，P_i是第i个备选RTK基站的加权评分，L_i是所述分路段到第i个备选RTK基站的第一间隔距离，M_i是第i个备选RTK基站的卫星系统信号强度，1≤M_i≤9，N_i是第i个备选RTK基站的卫星高度角，0≤N_i≤90，R、S、T为权重系数，R＞S，R＞T。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元前，还包括：

根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元的第二间隔距离小于第二预设距离阈值的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元；

或根据当前路侧单元的路侧位置信息，将与所述当前路侧单元距离最近，且为预设数量的其它路侧单元，作为所述当前路侧单元的关联路侧单元；

所述将所述第二定位关联信息发送给所述路侧单元，包括：

将所述当前路侧单元的第二定位关联信息，以及所述当前路侧单元的关联路侧单元的第二定位信息，发送给所述当前路侧单元。