[发明专利]基于定位补偿的障碍物检测方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于定位补偿的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S110、采集车辆通过识别获得的每个障碍物类别标签以及所述障碍物类别标签的定位信息；

S120、基于电子地图对障碍物类别标签以及定位信息进行聚类，获得所述障碍物类别标签对应的障碍物在电子地图中的障碍物区域；

S130、对半径超过预设阈值的障碍物区域建立对应的所述障碍物类别标签的置信度补偿区域；以及

S140、当车辆基于采集到图像进行神经网络识别时，若像素对应的定位信息位于所述置信度补偿区域中，则增加所述障碍物类别标签的置信度，再进行障碍物类别标签置信度排序后，输出所述像素的障碍物类别标签，根据所述图像内像素的障碍物类别标签进行聚类，根据聚类结果对所述图像分割为多个区域，并获得所述区域对应的所述图像障碍物类别标签。

2.根据权利要求1所述的基于定位补偿的障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S110中，通过车辆的双目摄像装置采集的图像数据和/或激光雷达采集的点云数据，获得所有障碍物基于所述车辆的距离以及障碍物类别标签；通过基于车辆的实时定位信息以及姿态检测，获得所述障碍物的定位信息。

3.根据权利要求1所述的基于定位补偿的障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S120中，对多个车辆采集到的障碍物类别标签基于所述定位信息进行聚类并去重，获得所述障碍物在电子地图中的障碍物区域。

4.根据权利要求1所述的基于定位补偿的障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S130中，在电子地图中对每个障碍物区域建立中心，以所述中心为圆心，基于预设半径范围建立圆形的置信度补偿区域，所述预设阈值的取值范围为大于3米，预设半径的取值范围为小于100米。

5.根据权利要求4所述的基于定位补偿的障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S140中，当所述像素对应的定位信息位于所述置信度补偿区域，则根据预设倍率乘以该像素获得的所述置信度补偿区域对应的一类障碍物类别标签的置信度后，再进行所述障碍物类别标签置信度的排序，输出排序最高的障碍物类别标签作为所述像素的障碍物类别标签，所述预设倍率的取值范围是1.5至5。

6.根据权利要求5所述的基于定位补偿的障碍物检测方法，其特征在于，随着所述像素对应的定位信息与所述障碍物区域的中心的距离减小，预设倍率增大。

7.根据权利要求1所述的基于定位补偿的障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S110中包括以下步骤：

S111、使用双目摄像装置拍摄彩色图像；

S112、根据所述双目摄像装置基于同一时刻获得的左图像和右图像计算视差矩阵，获得每个像素点的距离值，生成基于左图像的点云信息、俯视图以及所述像素点在电子地图中的定位信息；

S113、基于左图像输入经过训练的机器视觉模型进行基于所述左图像的图像分割，并获得所述左图像中每个分割后图像区域对应的障碍物类别标签、障碍物编码、标签置信度以及定位信息，获得所述左图像的复合图像信息；

S114、在所述俯视图中标示所有障碍物的位置、距离以及障碍物类别标签；以及

S115、基于车辆的实时定位信息和俯视图中的障碍物与所述车辆的位置关系，获得所述障碍物在电子地图中的定位信息。

8.根据权利要求7所述的基于定位补偿的障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S113中，所述左图像的复合图像信息至少包括每个像素的RGB值、障碍物类别标签D、基于障碍物类别的编码H、标签置信度T、距离值P以及定位信息W；

所述步骤S114中，根据视差矩阵拟合地面信息并获得所述双目摄像装置与地面之间的夹角，据所述夹角设置虚拟摄像机并将三维点云的每个点投影为俯视图，所述俯视图中的每个点具有基于所述三维点云的障碍物类别标签。