[发明专利]一种航空零件机器人自动化柔性混线喷涂方法在审
申请号: | 202110697385.1 | 申请日: | 2021-06-23 |
公开(公告)号: | CN113385388A | 公开(公告)日: | 2021-09-14 |
发明(设计)人: | 叶潇兵;余亮;刘超;刘祥祥;李森;孙思雨 | 申请(专利权)人: | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 |
主分类号: | B05D1/02 | 分类号: | B05D1/02 |
代理公司: | 成都天嘉专利事务所(普通合伙) 51211 | 代理人: | 彭思雨 |
地址: | 610092 四川*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 航空 零件 机器人 自动化 柔性 喷涂 方法 | ||
1.一种航空零件机器人自动化柔性混线喷涂方法,其特征在于:具体包括以下步骤:
A、零件分类:首先根据飞机零件制造方式及制造材料的不同将零件分为钣金件与机加件,接着根据零件外形将钣金件分为平板件、C形件、S形件以及型材,根据机加槽深比将机加件分为平板机、浅槽件以及深槽件;
B、喷涂方式分类:钣金平板件、机加平板件、钣金C形件、钣金型材、机加浅槽件以及机加型材件采用通用程序进行喷涂,钣金S型件、机加深槽件采用专用程序进行喷涂;
C、通用程序设计:将机器人喷涂TCP点Z轴方向垂直于零件面积最大的表面,然后沿TCP点坐标X正方向旋转0°至60°,接着沿TCP点坐标Y正方向旋转0°至60°,该姿态为通用程序喷枪第一姿态,使用该姿态从左向右和从前往后编写喷涂轨迹;完成后再将机器人喷涂TCP点Z轴方向垂直于零件面积最大的表面,沿TCP点坐标X负方向旋转0°至60°,接着沿TCP点坐标Y负方向旋转0°至60°,该姿态为通用程序喷枪第二姿态,使用该姿态从右往左和从后往前编写喷涂轨迹,最终将所有喷涂轨迹合并形成通用喷涂程序;
D、专用程序设计:将机器人喷涂TCP点Z轴方向垂直于零件一个端角,沿同一水平高度采集喷涂记录点,每一个记录点需沿TCP点三个轴调整喷枪姿态,保证每个记录点TCP点Z轴均垂直于零件型面;
G、完成零件喷涂:根据零件分类结果,结合对应的喷涂程序,使用喷涂机器人完成航空零件自动化喷涂。
2.根据权利要求1所述的一种航空零件机器人自动化柔性混线喷涂方法,其特征在于:还包括E、通用程序工艺参数设计,具体为:通用程序沿X轴和Y轴旋转角度调整喷涂流量及喷涂雾化扇形压力,每旋转10°,喷涂流量在原有基础上增加10%,喷涂雾化扇形压力增加5%;专用程序工艺参数则根据不同零件调整。
3.根据权利要求1所述的一种航空零件机器人自动化柔性混线喷涂方法,其特征在于:还包括F、专用程序工艺参数设计,具体为:将喷涂有效扇形大小调整为喷涂间距的3倍。
4.根据权利要求1所述的一种航空零件机器人自动化柔性混线喷涂方法,其特征在于:所述步骤A中,平板机是指凹槽深度<1cm的零件,浅槽件是指棱边高与槽宽比<0.3的零件,深槽件是指棱边高与槽宽比>0.3的零件。
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