[发明专利]一种车辆匹配方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种车辆匹配方法、装置、设备及介质。该方法先获取目标车辆发送的车辆位置以及发送该车辆位置时的发送时刻；然后计算车辆位置与图像采集设备在地面的投影位置之间的目标水平距离和目标垂直距离；进而得到以投影位置为原点的车辆位置对应的第一实际坐标；将车辆位置转换为目标车辆在发送时刻对应的道路图像中的第一像素坐标；接着比对第一像素坐标与候选车辆的第二像素坐标，得到像素坐标间距离；比对第一实际坐标与候选车辆的第二实际坐标，得到实际坐标间距离；最后根据实际坐标间距离和像素坐标间距离，从道路图像中识别目标车辆。该方法能够针对接收的车辆信息与道路图像的车辆信息进行目标车辆的车辆匹配。

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，具体涉及一种车辆匹配方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

车辆匹配是指从图像采集设备拍摄的道路图像(包括目标车辆和其他车辆)中识别出目标车辆的过程。

目前，业界根据车辆的轨迹信息，从图像采集设备拍摄的道路图像中识别出目标车辆。在一些示例中，路侧设备上可以安装激光雷达和图像采集设备，通过激光雷达采集车辆的轨迹信息，通过图像采集设备拍摄道路图像。

然而，路侧设备上需要额外安装昂贵的激光雷达，才能够获取到车辆的轨迹信息。对于路侧设备而言，在每一个路侧设备均需要安装激光雷达的情况下，不仅增加工作量，而且增加成本。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆匹配方法、装置、设备及介质，能够在无需安装激光雷达的情况下，进行车辆匹配。

第一方面，本申请提供了一种车辆匹配方法，所述方法包括：

获取目标车辆发送的车辆位置以及所述目标车辆发送所述车辆位置时对应的发送时刻；

计算所述车辆位置与图像采集设备在地面的投影位置之间的目标水平距离和目标垂直距离；

根据所述目标水平距离和所述目标垂直距离，得到以所述投影位置为原点的所述车辆位置对应的第一实际坐标；所述图像采集设备用于拍摄道路得到与所述发送时刻对应的道路图像；

将所述车辆位置转换为所述目标车辆在所述道路图像中的第一像素坐标；

比对所述第一像素坐标与所述道路图像中候选车辆在所述道路图像中的第二像素坐标，得到像素坐标间距离；

比对所述第一实际坐标与所述道路图像中候选车辆以所述投影位置为原点的第二实际坐标，得到实际坐标间距离；

根据所述实际坐标间距离和所述像素坐标间距离，从所述道路图像中识别所述目标车辆。

在一些可能的实现方式中，所述将所述车辆位置转换为所述目标车辆在所述道路图像中的第一像素坐标，包括：

根据所述目标水平距离、所述道路图像的宽度、所述道路图像中距离所述投影位置的最大水平距离，计算所述车辆位置在所述道路图像中的像素横坐标；

根据第一夹角和第二夹角的比值、所述道路图像的高度，计算所述车辆位置在所述道路图像中的像素纵坐标；

其中，所述第一夹角为第一直线和第二直线之间的夹角，所述第一直线为所述图像采集设备的空中位置与目标位置所在的直线，所述目标位置为所述目标车辆在所述图像采集设备的视场角的角平分线上的投影所对应的位置；所述第二直线为所述道路图像中距离所述投影位置相差最小垂直距离所在的位置与所述空中位置连线所在的直线；

所述第二夹角为所述第二直线和第三直线之间的夹角，所述第三直线为所述道路图像中距离所述投影位置相差最大垂直距离所在的位置与所述空中位置连线所在的直线。

在一些可能的实现方式中，所述根据第一夹角和第二夹角的比值、所述道路图像的高度，计算所述车辆位置在所述道路图像中的像素纵坐标，包括：