[发明专利]一种车辆传感器失效处置方法及系统

说明书

本发明公开了一种车辆传感器失效处置方法及系统，属于汽车自动驾驶技术领域，具体包括：实时检测车辆各传感器是否处于正常工作状态，当检测到某传感器失效，车辆通过自带的V2X模块，向周边发送广播信息，请求其他车辆的位置和速度数据；当其他车辆收到请求查询的广播信息后，通过V2X模块回复车辆当前的位置和速度数据；某传感器失效的车辆收到其他车辆回复的数据后，将数据补充到自身剩余有效传感器的感知数据中，基于整合后的感知数据控制车辆继续行驶。本发明使得对传感器有强依赖的智能汽车，在传感器发生失效情况时，依然能够全方位的感知到周围的环境，有效避免事故的发生。

技术领域

本发明属于汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆传感器失效处置方法及系统。

背景技术

随着智能汽车及自动驾驶技术的发展，汽车越来越依赖于各种传感器。例如，利用摄像头和雷达来感知周边物体的位置及速度。当传感器失效时，汽车需要尽快行驶到安全位置等待检修，在此过程中，汽车无法获取周边物体的位置和相对自身的速度，会进入非常危险的状态。现有技术的问题是当传感器失效时，汽车对周围信息的感知就会缺失，继续行驶或者原地停车都会带来危险。

发明内容

发明目的：针对以上问题，本发明提出一种车辆传感器失效处置方法及系统，使得汽车在自身传感器失效时，能够借助附近其他车辆的感知数据，使得自己对周围环境仍然有全面的感知，从而避免发生事故。

技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种车辆传感器失效处置方法，包括以下步骤：

A)实时检测车辆各传感器是否处于正常工作状态，当检测到某传感器失效，车辆通过自带的V2X模块，向周边发送广播信息，请求其他车辆的位置和速度数据；

B)当其他车辆收到请求查询的广播信息后，通过V2X模块回复车辆当前的位置和速度数据；

C)某传感器失效的车辆收到其他车辆回复的数据后，将数据补充到自身剩余有效传感器的感知数据中，基于整合后的感知数据控制车辆行驶至安全区域停车检修。

其中，所述传感器失效状态包括读不到传感器数据，读到传感器数据但数据无效。

本发明还提供一种车辆传感器失效处置系统，包括传感器失效检测模块，传感器失效处置模块，传感器感知数据共享模块；

所述传感器失效检测模块，用于周期性检测传感器状态，并在传感器失效时发送消息至所述传感器失效处置模块；

所述传感器失效处置模块，用于调用车辆的V2X模块，发送广播消息，查询周边车辆的位置和速度信息；

所述传感器失效处置模块，同时用于当接收到周边车辆回复的消息后，将接收的数据与本车其他传感器的感知数据整合，基于整合后的感知数据控制车辆行进；

所述传感器感知数据共享模块，用于当车辆接收到其他车辆的广播查询消息后，通过V2X模块回复自身的位置和速度信息。

有益效果：与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益的技术效果：

本发明在智能汽车因传感器失效缺失感知数据时，利用V2X技术对感知数据进行补充，使得智能汽车在非正常状态下也能安全地行驶到检修地点。

本发明使得对传感器有强依赖的智能汽车，在传感器发生失效情况时，依然能够全方位的感知到周围的环境，有效避免事故的发生。

附图说明

图1是车辆右侧摄像头失效时的处置示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。