[发明专利]基于自然语言的室内自主导航

说明书

提出了一种遵循自然语言指令的机器人行为导航的可扩展解决方案。该解决方案的示例包括：通过预训练的序列预测模型接收任务环境的导航图、自然语言指令以及机器人在导航图中的初始位置，其中，导航图包括指示任务环境中的位置的节点、节点的坐标以及指示位置之间的连通性的边；通过预训练的序列预测模型，依次预测机器人可执行的一系列单步行为，以将机器人从初始位置导航到目的地。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及室内自主导航，更具体地，涉及用于在任务环境中导航机器人的方法。

背景技术

当前，在大多数移动机器人中使用的自主导航系统依赖于通过扫描预先建立的任务环境的细粒度地图。在导航期间，响应于接收到坐标，机器人将通过搜索算法搜索全局路径，然后基于局部观测值优化全局路径以获得最终规划路径。然而，当位于新环境中时，由于目的地坐标可能是未知的或细粒度的地图不可用，因而现有的移动机器人不能立即执行自主导航。

发明内容

本公开的实施方式提供了一种用于在任务环境中导航机器人的方法和设备、以及非暂时性介质。

在第一方面，本公开的一些实施方式提供了一种用于在任务环境中导航机器人的方法。该方法包括：通过预训练的序列预测模型接收任务环境的导航图、自然语言指令以及机器人在导航图中的初始位置，其中，导航图包括指示任务环境中的位置的节点、节点的坐标以及指示位置之间的连通性的边；通过预训练的序列预测模型，依次预测机器人可执行的一系列单步行为，以将机器人从初始位置导航到目的地。

在第二方面，本公开的一些实施方式提供了一种电子装置，该电子装置包括至少一个处理器以及存储器，该存储器存储有可执行指令，该指令使至少一个处理器执行根据第一方面中的实施方式中的任一个的用于在任务环境中导航机器人的方法。

在第三方面中，本公开的一些实施方式提供了一种存储计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可执行使处理器执行根据第一方面中的实施方式中的任一个的用于在任务环境中导航机器人的方法。

附图说明

通过参考以下附图阅读非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加显而易见。

图1是根据本公开的实施方式的用于在任务环境中导航机器人的方法的流程图；

图2A是根据实施方式的示例性任务环境的示意图；

图2B是图2A所示的任务环境的示例性导航图的示意图；

图3是根据本公开的实施方式的用于预测一系列单步行为的方法的示意图；

图4是三步动作传播的示意图；

图5是根据本公开的实施方式的导航代理的示意图；

图6是根据本公开的实施方式的用于预测一系列单步行为的设备的示意性结构图；以及

图7是根据本公开的实施方式的电子装置的框图。

具体实施方式

下面将参考附图详细描述本公开的实施方式。应理解，本文描述的具体实施方式仅用于解释相关的公开内容，而非限制本公开内容。另外，应注意，为了便于描述，在附图中仅示出了与相关公开有关的部件。

还应注意，本公开中的一些实施方式和本公开中的一些特征可在不冲突的基础上彼此结合。下面将参考附图并结合实施方式详细描述本公开的特征。

图1是根据本公开的实施方式的用于在任务环境中导航机器人的方法的流程图。在本公开的实施方式中公开的方法可由用于在任务环境中导航机器人的设备来执行，该设备可以以软件和/或硬件来实现，并且可被集成在具有计算能力的任何电子装置(诸如，服务器或终端)上。