[发明专利]应用于物流集散点的自动入柜机器人及入柜方法

说明书

本发明属于物流领域，公开了应用于物流集散点的自动入柜机器人，能够实现在物流集散点的智能入库，快捷且入箱精准，从而使得物流公司大大降低成本的同时，也提高了客户的满意度，包括依次连接的机械臂底座、臂肩座、大臂杆、臂肘座、小臂杆以及机械手，臂肩座能够相对于机械臂底座在水平面转动，大臂杆能够相对于臂肩座在竖直面转动，臂肘座能够相对于大臂杆在竖直面转动，小臂杆能够相对于臂肘座在竖直面绕轴自转，臂腕座能够相对于小臂杆在水平面转动，从而使得机械手能够精准实现空间六自由度抓取快递。本发明还公开了一种快递智能入柜方法，能够更好的通过应用于物流集散点的自动入柜机器人实现快递的智能入箱。

技术领域

本发明属于物流领域，具体涉及应用于物流集散点的自动入柜机器人及入柜方法。

背景技术

在物流运输过程中，物流集散点是必不可少的设置，一般在物流集散点设置有由多种规格容积的快递收纳箱规则排列形成的快递收纳柜墙，用于暂时收纳快递。

目前，行业内部流程中的分拣封发、快件运输、中转站的分拣封发这三个环节在操作中均已采用先进的物流技术，在物流集散点的快递收纳环节的入柜操作为人力手工入箱或者传送带式传送配合手工入箱。

因此，传统技术的自动化水平低，操作流程粗糙，不仅浪费大量的人力资源，也存在着在业务量井喷时期无法满足客户订单需求的风险，导致物流公司难以兼顾成本及客户满意度。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供应用于物流集散点的自动入柜机器人及入柜方法，能够实现在物流集散点的智能入库，快捷且入箱精准，从而使得物流公司大大降低成本的同时，也提高了客户的满意度。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案为：

应用于物流集散点的自动入柜机器人，用于实现快递的智能入箱，快递收纳柜墙具有以预定距离间隔的多个位置识别码，其特征在于，包括：预定车体，包括上端开口的装载箱和设置在装载箱的下方的车轮；以及入柜机构，位于装载箱的近旁，入柜机构包括可拆卸地设置在预定车体上的升降单元及均设置在升降单元上的RFID有源标签和机械臂单元，升降单元用于驱动机械臂单元相对于预定车体提升或者下降，RFID有源标签用于与位置识别码进行通信交互，从而确定距离入柜机构最近的位置识别码所包含的位置信息，机械臂单元包括机械臂底座及安装在机械臂底座上且依次连接的大臂组件、小臂组件以及机械手组件，大臂组件包括臂肩座驱动电机、蜗轮蜗杆机构、臂肩座、大臂驱动电机以及大臂杆，臂肩座驱动电机安装在机械臂底座上，臂肩座的下端通过蜗轮蜗杆机构安装在臂肩座驱动电机的输出轴上，大臂驱动电机安装在臂肩座的上端，大臂杆的一端设置在大臂驱动电机的输出轴上且大臂杆的一端位于臂肩座的上端，臂肩座驱动电机的输出轴和大臂驱动电机的输出轴均水平设置，蜗轮蜗杆机构的输出轴竖直设置，小臂组件包括臂肘座驱动电机、臂肘座、小臂驱动电机以及小臂杆，臂肘座驱动电机安装在大臂杆的另一端上，臂肘座的端部安装在臂肘座驱动电机的输出轴上，小臂驱动电机安装在臂肘座上，小臂杆的一端设置在小臂驱动电机的输出轴上且小臂杆的一端位于臂肘座上，臂肘座驱动电机的输出轴水平设置，小臂驱动电机的输出轴与臂肘座驱动电机的输出轴垂直，机械手组件包括臂腕驱动电机、臂腕座、锥齿轮对以及机械手，臂腕驱动电机安装在小臂杆的另一端上，臂腕座的一端设置在小臂杆的另一端，臂腕驱动电机的输出轴与小臂杆同轴，锥齿轮对的两个锥齿轮分别安装在臂腕驱动电机的输出轴和臂腕座上且两条齿轮轴线相互垂直，机械手安装在臂腕座的另一端，机械手用于对快递进行抓取或释放。

优选地，机械手包括铲取指和紧固指，机械手组件还包括开合驱动电机、双向驱动丝杠以及两个机械指连接块，开合驱动电机安装在臂腕座的另一端且输出轴与臂腕座上的锥齿轮的齿轮轴线平行，双向驱动丝杠安装在开合驱动电机的输出轴上，铲取指和紧固指分别通过两个机械指连接块对称且可移动地设置在双向驱动丝杠上。

进一步地，铲取指具有呈铲形的铲取部，紧固指具有呈多级阶梯形的紧固部，紧固部与铲取部相向设置，当开合驱动电机转动时，紧固部与铲取部相向或者相背运动。