[发明专利]应用于物流集散点的自动入柜机器人及入柜方法

权利要求书

1.应用于物流集散点的自动入柜机器人，用于实现快递的智能入箱，所述快递收纳柜墙具有以预定距离间隔的多个位置识别码，其特征在于，包括：

预定车体，包括上端开口的装载箱和设置在装载箱的下方的车轮；以及

入柜机构，位于所述装载箱的近旁，

所述入柜机构包括可拆卸地设置在所述预定车体上的升降单元及均设置在升降单元上的RFID有源标签和机械臂单元，

所述升降单元用于驱动所述机械臂单元相对于所述预定车体提升或者下降，

所述RFID有源标签用于与所述位置识别码进行通信交互，从而确定距离所述入柜机构最近的所述位置识别码所包含的位置信息，

所述机械臂单元包括机械臂底座及安装在机械臂底座上且依次连接的大臂组件、小臂组件以及机械手组件，

所述大臂组件包括臂肩座驱动电机、蜗轮蜗杆机构、臂肩座、大臂驱动电机以及大臂杆，

所述臂肩座驱动电机安装在所述机械臂底座上，所述臂肩座的下端通过所述蜗轮蜗杆机构安装在所述臂肩座驱动电机的输出轴上，所述大臂驱动电机安装在所述臂肩座的上端，所述大臂杆的一端设置在所述大臂驱动电机的输出轴上且所述大臂杆的一端位于所述臂肩座的上端，

所述臂肩座驱动电机的输出轴和所述大臂驱动电机的输出轴均水平设置，所述蜗轮蜗杆机构的输出轴竖直设置，

所述小臂组件包括臂肘座驱动电机、臂肘座、小臂驱动电机以及小臂杆，

所述臂肘座驱动电机安装在所述大臂杆的另一端上，所述臂肘座的端部安装在所述臂肘座驱动电机的输出轴上，所述小臂驱动电机安装在所述臂肘座上，所述小臂杆的一端设置在所述小臂驱动电机的输出轴上且所述小臂杆的一端位于所述臂肘座上，

所述臂肘座驱动电机的输出轴水平设置，所述小臂驱动电机的输出轴与所述臂肘座驱动电机的输出轴垂直，

所述机械手组件包括臂腕驱动电机、臂腕座、锥齿轮对以及机械手，

所述臂腕驱动电机安装在所述小臂杆的另一端上，所述臂腕座的一端设置在所述小臂杆的另一端，所述臂腕驱动电机的输出轴与所述小臂杆同轴，

所述锥齿轮对的两个锥齿轮分别安装在所述臂腕驱动电机的输出轴和所述臂腕座上且两条齿轮轴线相互垂直，

所述机械手安装在所述臂腕座的另一端，所述机械手用于对所述快递进行抓取或释放。

2.根据权利要求1所述的应用于物流集散点的自动入柜机器人，其特征在于：

其中，所述机械手包括铲取指和紧固指，

所述机械手组件还包括开合驱动电机、双向驱动丝杠以及两个机械指连接块，

所述开合驱动电机安装在所述臂腕座的另一端且输出轴与所述臂腕座上的锥齿轮的齿轮轴线平行，

所述双向驱动丝杠安装在所述开合驱动电机的输出轴上，

所述铲取指和所述紧固指分别通过两个所述机械指连接块对称且可移动地设置在所述双向驱动丝杠上。

3.根据权利要求2所述的应用于物流集散点的自动入柜机器人，其特征在于：

其中，所述铲取指具有呈铲形的铲取部，所述紧固指具有呈多级阶梯形的紧固部，

所述紧固部与所述铲取部相向设置，

当所述开合驱动电机转动时，所述所述紧固部与所述铲取部相向或者相背运动。

4.根据权利要求3所述的应用于物流集散点的自动入柜机器人，其特征在于：

其中，所述机械手组件还包括设置在所述铲取部上的压力传感器，该压力传感器与所述开合驱动电机信号连接。

5.根据权利要求3所述的应用于物流集散点的自动入柜机器人，其特征在于：

其中，所述铲取指和所述紧固指均为刚性材质，并且所述紧固部上包覆有热塑性合成树脂聚丙烯材料。

6.根据权利要求1所述的应用于物流集散点的自动入柜机器人，其特征在于：

其中，所述机械手组件还包括设置在所述臂腕座上的二值化摄像头，所述快递收纳柜墙的所有所述快递柜箱具有多个不同的容积，

所述入柜机构还包括4G通信模块。