[发明专利]一种基于arduino的智能小车

说明书

本发明公开了一种基于arduino的智能小车，包括车身、控制模块、支撑模块、悬挂模块和驱动模块；车身前端安装有舵机，舵机上安装超声波传感器，车身两侧设有太阳能电池板支架；所述支撑模块包括三个伞形齿轮、三个轴套、两个长支臂和一个短支臂；悬挂模块包括一层倒V形车架和二层倒V形车架，所述一层倒V形车架和二层倒V形车架与车轮连接处安装有转向舵机；所述驱动模块包括车轮和驱动舵机。本发明的小车采用灵活、实用、低成本的悬挂系统，使得小车能适应复杂的地形，每一个轮子都单独通过舵机控制车轮转向，可以实现多种转向方式。每一个轮子都单独通过类似伺服电机的舵机驱动，可以保证转速一致，本款小车可通过算法实现不停车连续避障。

技术领域

本发明涉及一种智能小车，尤其涉及一种基于arduino的智能小车。

背景技术

现有智能小车多采用两轮或四轮亚力克底盘，车身没有悬挂，只能在平整路面行驶，地面稍有起伏就会有轮子悬空打滑，几乎没有越障能力。小车转向通过两侧车轮不同旋转方向实现，转向精度差，灵活性不强。用作动力的直流电机难以调速，各轮之间速度不同，小车难以走直线。由于现有智能小车在前进和转向方面存在缺陷，其超声波避障功能需要小车处于静止状态才能运行，且由于转向角度不能控制，经常出现前冲碰撞和原地瞎转的情况。现有智能小车动力来源依赖电池，更换麻烦，不环保。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于提供一种灵活、实用，适应复杂的地形并可连续避障的基于arduino的智能小车。

技术方案：本发明的基于arduino的智能小车，包括车身、控制模块、支撑模块、悬挂模块和驱动模块；所述车身前端安装有舵机，舵机上安装超声波传感器，车身两侧设有太阳能电池板支架；所述控制模块选用arduino单片机，所述支撑模块包括三个伞形齿轮、三个轴套、两个长支臂和一个短支臂；所述轴套固定在车身上，长支臂和短支臂分别穿过轴套，长支臂的一端连接伞形齿轮、另一端与悬挂模块连接，短支臂的一端与伞形齿轮连接；所述悬挂模块包括一层倒V形车架和二层倒V形车架，一层倒V形车架连接中轮和后轮，二层倒V形车架连接前轮、长支臂和一层倒V形车架，所述一层倒V形车架和二层倒V形车架与车轮连接处安装有转向舵机；所述驱动模块包括车轮和驱动舵机。

进一步地，所述太阳能电池板支架为插槽式支架。

进一步地，所述转向舵机为180度的转向舵机。

进一步地，所述一层倒V形车架和二层倒V形车架的材质为PLA(聚乳酸)。

进一步地，所述arduino单片机连接有车载SD卡。

进一步地，所述arduino单片机安装在车身底板的后端。

进一步地，所述车身的材质为PLA(聚乳酸)。

进一步地，所述超声波传感器的型号为HC-SR04。

进一步地，所述车轮的直径为6-8cm。

进一步地，所述车轮表面设有凸起的纹路。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下显著优点：本发明的小车采用灵活、实用、低成本的悬挂系统，使得小车能适应复杂的地形，并可越过一定的障碍。每一个轮子都单独通过舵机控制车轮转向，可以实现多种转向方式。每一个轮子都单独通过类似伺服电机的舵机驱动，可以保证转速一致。得益于优秀的行驶性能，本款小车可通过算法实现不停车连续避障。本款小车有两块像翅膀一样的太阳能电池板，搭配充电电路模块，可实现充电供电智能切换，自发电运作，低碳环保。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明支撑模块的放大图；

图3为本发明悬挂模块部分的结构示意图；

图4为本发明舵机上安装的超声波传感器示意图；