[发明专利]一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统

说明书

本发明涉及一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，包括上工作模块、下工作模块和丝杆升降机联动系统；所述上工作模块包括可重构工作台、上层轨道提升调整装置和上层攀壁装置；所述下工作模块包括下工作模块框架、下层轨道提升调整装置、螺栓自动拧紧装置和下层攀壁装置；所述上工作模块和下工作模块通过丝杆升降机联动系统连接。本发明提供的用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，可有效解决电梯导轨安装人工作业安装精度低、工作效率低和工作风险性高等问题以及现有电梯导轨安装设备系统结构复杂、使用不便和自动化程度不高等问题。

技术领域

本发明涉及电梯导轨自动化安装设备技术领域，尤其涉及一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统。

背景技术

随着经济社会的持续发展，高层建筑越来越普遍，电梯市场迅猛扩大。电梯安装中最重要和核心的工序为导轨安装，导轨安装质量的好坏，直接决定电梯运行质量。由于电梯导轨安装涉及导轨吊运、导轨位置调整及对接、导轨连接板螺栓连接、墙体打孔、推支架、膨胀螺栓拧紧和支架焊接等复杂作业流程，以及井道空间有限，安装工具易与导轨等发生空间干涉等问题，电梯导轨安装全流程自动化的实现极为困难，世界范围内可以实现电梯导轨自动化安装的装备产品鲜有报道。目前整个电梯安装行业中，电梯导轨的安装主要依靠人工完成。人工安装电梯导轨在保证电梯导轨安装精度方面对从业人员技术经验要求高，工序繁琐，且高空作业具有较高的安全风险，因此研发一种功能集成化的可以完成电梯导轨高精度自动化安装的的装备成为迫切需求。

为了解决上述问题，发明专利CN109205445A公开了一种用于安装电梯导轨的自爬升机器人，包括爬升动平台、工作动平台、长方体的框架和PLC控制单元，框架由下至上依次固设有第一平台、第二平台、第三平台和第四平台，竖直设置的丝杠的顶端与第四平台固连，丝杠的底端与第一平台固连；爬升动平台和工作动平台上分别设置有与丝杠配合的丝母及能够驱动丝母转动的驱动机构，驱动机构包括驱动电机和带轮箱，工作动平台位于爬升动平台上方，爬升动平台和工作动平台均与框架滑动连接，且爬升动平台和工作动平台均只能够在竖直方向滑动，该机器人能够自动完成井道测量和导轨安装任务，同时能够在电梯井道内进行自爬升，但其相同功能装置较多，增加了机器人整体复杂程度和整体重量。

发明专利CN110304518A公开了一种电梯井道作业平台装置及电梯井道作业平台装置设置方法，该发明在电梯井内安装电梯导轨的导轨安装装置包括：进行导轨的布局的导轨布局单元；基于导轨布局单元的布局结果，将导轨固定于电梯井内的导轨固定单元；以及使导轨布局单元和导轨固定单元在电梯井内升降的升降单元，对应导轨安装作业的作业工序，具有导轨布局单元和导轨固定单元相连结的连结状态及导轨布局单元和导轨固定单元相分离的分离状态，但其作业需要布置复杂的卷扬系统，使用不便，且所有导轨自上吊装引入，吊装过程存在耗能浪费现象。

发明专利CN112239117A公开了一种将电梯导轨安装到电梯竖井中的方法和装置，该方法包括安装导轨元件的最下面的第一部分，在竖井中布置可移动的运输装置和可移动的运输平台，将在导轨元件的每一端处设有连接夹具的导轨元件连接到运输装置，向上移动带有导轨元件的运输装置，通过由连接夹具提供的插入式连接将导轨元件连接到成排的已经安装的导轨元件的上端，从运输平台将导轨元件附接到竖井的壁，向下移动运输装置以便拿取一个新的导轨元件，但该发明专利提供的方法需要采用两台起重设备，系统繁琐使用不便，且未提供用于电梯导轨安装的机器人系统。

综上，现有的电梯导轨自动化安装设备存在一定的缺陷和不足，其能否在实际应用中产生良好的效果还有待于进一步探讨。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，可有效解决传统电梯导轨安装方法安装精度低、工作效率低和工作风险性高，以及现有电梯导轨安装设备系统结构复杂、使用不便和自动化程度不高等问题。

本发明采用的技术方案如下：