[发明专利]一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统

权利要求书

1.一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述系统包括上工作模块、下工作模块和丝杆升降机联动系统；

所述上工作模块包括可重构工作台、上层轨道提升调整装置和上层攀壁装置；四个上层轨道提升调整装置分别安装于可重构工作台的顶部，四个上层攀壁装置分别对称安装于可重构工作台的底部四角外侧；

所述下工作模块包括下工作模块框架、下层轨道提升调整装置、螺栓自动拧紧装置、夹轨固定装置和下层攀壁装置；四个下层轨道提升调整装置安装于下工作模块框架的第二安装平面，四个螺栓自动拧紧装置安装于下工作模块框架的第三安装平面，所述下工作模块框架的侧面分别安装四套夹轨固定装置和下层攀壁装置；且所述下层攀壁装置分别与上层攀壁装置对应；

所述上工作模块下表面与丝杆升降机联动系统的螺母固定连接，所述丝杆升降机联动系统的底座与下工作模块上表面固定连接；

所述可重构工作台包括上工作模块框架、机械臂系统、工具插架、钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块、焊枪模块和焊机；所述机械臂系统安装于上工作模块框架的第一安装面，所述工具插架与上工作模块框架一侧的三角结构架固定连接，所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块均依次安装在所对应的工具插架底部，所述焊机安装于上工作模块框架的第二安装面；

所述机械臂系统包括底层直线模组、中层直线模组、回转驱动装置、回转支架、顶层直线模组和机器人快换装置主侧；所述底层直线模组、中层直线模组和顶层直线模组均为丝杆驱动直线模组；所述中层直线模组底面通过导轨滑块和螺母与底层直线模组连接，所述回转支架底面通过导轨滑块和螺母同中层直线模组连接，所述回转驱动装置与回转支架固定连接，且回转驱动装置上表面通过导轨滑块和螺母同顶层直线模组连接，所述机器人快换装置主侧固定连接在顶层直线模组的一端；

所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块顶部均设置为T形导轨结构；所述工具插架截面均对应设置为矩形中空结构，且其下侧中部均开有矩形槽口，所述T形导轨结构分别通过矩形槽口插在工具插架的中空结构内；

所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块的后侧均设置有机器人快换装置工具侧；

所述电锤模块、气动推支架模块和电动扭矩扳手模块根据电梯导轨支架膨胀螺栓中心距分别配置两把电锤、气动锤头和电动扭矩扳手；

所述焊枪模块和焊机分别设置有两个，且两个所述焊枪模块的焊枪枪头朝向相反；

所述上层攀壁装置包括支腿固定板、攀壁倒刺板、第一支撑杆、第二支撑杆、支撑杆支座、悬臂梁、安装角钢、拉簧固定座、拉簧、气缸、滚轮安装座和推动滚轮；所述支腿固定板和攀壁倒刺板平行布置，所述第一支撑杆与第二支撑杆平行布置且两端均通过支撑杆支座分别转动连接在支腿固定板和攀壁倒刺板的上下两侧之间；所述悬臂梁后端与支腿固定板上端部固定连接，所述安装角钢分别对称固定连接在悬臂梁上翼缘板前部的两侧，所述安装角钢上各固定一个拉簧固定座，所述第一支撑杆前部的两侧对称安装两个拉簧固定座，所述拉簧一端通过拉簧固定座与悬臂梁连接，另一端通过拉簧固定座与第一支撑杆连接；所述气缸的缸筒与悬臂梁前端底部垂直固定连接，所述滚轮安装座固定连接在气缸的缸杆底端，所述推动滚轮转动连接在滚轮安装座上，所述推动滚轮抵于第一支撑杆上表面。

2.根据权利要求1所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述下层攀壁装置与上层攀壁装置的结构相同。