[发明专利]手术机器人控制台扶手、主操作台以及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人控制台扶手，其特征在于，包括：

扶手本体，具有支撑部，所述支撑部用于支撑操作者的手腕或手臂；

检测装置，设置于所述扶手本体，所述检测装置具有初始状态和触发状态，所述检测装置能够与主操作台的控制器连接；

所述支撑部支撑操作者的手腕或者手臂时，所述检测装置由初始状态转变至触发状态，所述检测装置向主操作台的控制器发出触发信号。

2.根据权利要求1所述的手术机器人控制台扶手，其特征在于，所述检测装置的类型是机械开关、力学传感器、光学传感器、光电传感器和/或电磁传感器；所述检测装置设置于所述扶手本体的内部或者表面。

3.根据权利要求1或2所述的手术机器人控制台扶手，其特征在于，所述扶手本体包括扶手支架和活动扶手，所述活动扶手活动设置于所述扶手支架；所述支撑部位于所述活动扶手。

4.根据权利要求3所述的手术机器人控制台扶手，其特征在于，所述手术机器人控制台扶手还包括制动组件，所述制动组件设置于所述扶手支架和所述活动扶手之间。

5.根据权利要求4所述的手术机器人控制台扶手，其特征在于，所述活动扶手的两端分别滑动设置于所述扶手支架，所述手术机器人控制台扶手包括两个所述制动组件，每个所述制动组件分别设置于所述活动扶手的两端与所述扶手支架之间。

6.根据权利要求5所述的手术机器人控制台扶手，其特征在于，所述扶手支架包括左段扶手、中间扶手和右段扶手，所述左段扶手、所述中间扶手和所述右段扶手顺次连接形成U形结构；所述活动扶手呈U形结构，所述活动扶手的两端分别滑动设置于所述左段扶手和所述右段扶手。

7.根据权利要求4所述的手术机器人控制台扶手，其特征在于，所述制动组件包括制动器和制动开关，所述制动器设置于所述扶手支架和所述活动扶手之间，所述制动器动作时允许或者限制所述活动扶手相对于所述扶手支架活动；所述制动开关设置于所述活动扶手，所述制动开关与所述制动器连接。

8.根据权利要求3所述的手术机器人控制台扶手，其特征在于，所述手术机器人控制台扶手设置有总控开关、扬声器和麦克风组件。

9.一种主操作台，其特征在于，包括操作支架、主操作手、控制器和权利要求1-8任一项所述的手术机器人控制台扶手；所述控制器、所述主操作手和所述手术机器人控制台扶手分别设置于所述主操作台，所述控制器与所述检测装置连接；所述控制器接收所述检测装置发出的触发信号并允许从机械臂随所述主操作手联动，所述控制器接收所述检测装置发出的初始信号并断开从机械臂与所述主操作手之间的联动。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括从机械臂和权利要求9所述的主操作台，所述从机械臂与所述主操作台连接。