[发明专利]角雷达安装偏差补偿方法

说明书

本发明公开了一种角雷达安装偏差补偿方法，本发明的构思在于，当车辆正常行驶时依次判断车辆是否满足既定的条件，包括车速、直线行驶、连续探测到有效的静态目标物、雷达探测到有效目标物的数量等，一旦符合条件则可以利用若干静态目标物进行线性轨迹拟合，并可以与车辆的实际行驶轨迹进行比对形成夹角，该夹角即为角雷达安装角度的偏差角，最后便可通过该标定出偏差角进行探测值的纠偏。本发明可以实现产品全生命周期中，在特定条件下进行角雷达安装角度的检查及修正，节省了大量的人力物力。

技术领域

本发明涉及车用雷达领域，尤其涉及一种角雷达安装偏差补偿方法。

背景技术

现有的角雷达系统(角雷达是指布置在车辆四个角的毫米波雷达，主要用来探测车辆前方和后方的视野盲区内的车辆等目标物体)通过布置在车辆后方两侧的毫米波雷达来探测车辆两侧外后视镜的视野盲区，来识别盲区内的车辆等运动目标；以及通过布置在车辆前方两侧的毫米波雷达来探测车辆转向时由于A柱等视野遮挡造成的盲区，然后根据是否存在风险以及风险的等级来进行报警或者进行辅助车辆控制来避免风险。

在实际场景中，角雷达通常安装在车身钣金上或者车辆前后保险杠内侧，由于安装工艺的影响，导致角雷达的安装角度出现改变，会导致安装角度与设计状态出现差异，继而导致探测的角度及距离存在偏差，因此需要对角雷达进行标定。

目前的角雷达安装偏差补偿方法主要是通过将车辆送至制定维修地点，通过专业设备进行角雷达的标定工作，浪费人力物力。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种角雷达安装偏差补偿方法，来解决现有角雷达需要通过专用场地、专用设备、专业人员进行标定的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种角雷达安装偏差补偿方法，其中包括：

在监测到角雷达自动标定请求后，实时判断当前车速是否在预设的车速区间；

若是，则判断车辆的横摆角是否在预设的横摆角区间；

若是，则判断行驶过程中角雷达探测到的静态目标物的距离是否在预设的距离区间；

若是，则判断处于预设的距离区间内的所述静态目标物的数量是否达到预设数量；

若是，将若干所述静态目标物作为轨迹点进行线性轨迹拟合，得到基于所述静态目标物的参考行驶轨迹；

获取在监测到角雷达自动标定请求后的车辆实际轨迹；

基于所述参考行驶轨迹以及所述车辆实际轨迹得到角雷达的偏差角；

判断所述偏差角是否在预设的允许偏差区间；

若否，则判断所述偏差角是否在预设的偏差阈值区间；

若是，则在计算角雷达的探测角度值及探测距离值时进行自动修正。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述在计算角雷达的探测角度值及探测距离值时进行自动修正包括：

存储本次标定时获得的所述偏差角，并对存储的所述偏差角进行第一计数；

当第一计数达到预设的第一数量值时，求取所有存储的所述偏差角的偏差均值；

基于所述偏差均值，对角雷达的探测角度值及探测距离值进行自动修正。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若本次标定时获得的所述偏差角超过预设的偏差阈值区间，则进行第二计数；

当第二计数达到预设的第二数量值时，输出角雷达需进行物理修正的提示信息。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述方法还包括：