[发明专利]角雷达安装偏差补偿方法

权利要求书

1.一种角雷达安装偏差补偿方法，其特征在于，包括：

在监测到角雷达自动标定请求后，实时判断当前车速是否在预设的车速区间；

若是，则判断车辆的横摆角是否在预设的横摆角区间；

若是，则判断行驶过程中角雷达探测到的静态目标物的距离是否在预设的距离区间；

若是，则判断处于预设的距离区间内的所述静态目标物的数量是否达到预设数量；

若是，将若干所述静态目标物作为轨迹点进行线性轨迹拟合，得到基于所述静态目标物的参考行驶轨迹；

获取在监测到角雷达自动标定请求后的车辆实际轨迹；

基于所述参考行驶轨迹以及所述车辆实际轨迹得到角雷达的偏差角；

判断所述偏差角是否在预设的允许偏差区间；

若否，则判断所述偏差角是否在预设的偏差阈值区间；

若是，则在计算角雷达的探测角度值及探测距离值时进行自动修正。

2.根据权利要求1所述的角雷达安装偏差补偿方法，其特征在于，所述在计算角雷达的探测角度值及探测距离值时进行自动修正包括：

存储本次标定时获得的所述偏差角，并对存储的所述偏差角进行第一计数；

当第一计数达到预设的第一数量值时，求取所有存储的所述偏差角的偏差均值；

基于所述偏差均值，对角雷达的探测角度值及探测距离值进行自动修正。

3.根据权利要求1所述的角雷达安装偏差补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：

若本次标定时获得的所述偏差角超过预设的偏差阈值区间，则进行第二计数；

当第二计数达到预设的第二数量值时，输出角雷达需进行物理修正的提示信息。

4.根据权利要求1所述的角雷达安装偏差补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：

若行驶过程中角雷达探测到的静态目标物的距离超过预设的距离区间，则使超过预设的距离区间的静态目标物不参与后续的数量判断及线性轨迹拟合处理。

5.根据权利要求1～4任一项所述的角雷达安装偏差补偿方法，其特征在于，所述方法还包括当如下任一条件满足时，则终止对角雷达进行安装偏差补偿：

当前车速超过预设的车速区间、车辆的横摆角超过预设的横摆角区间、所述偏差角在预设的允许偏差区间内。