[发明专利]一种足部畸形矫正机器人及其制备方法

权利要求书

1.一种足部畸形矫正机器人，其特征在于，包括：

用于对足部软组织和骨骼硬组织协同矫正的足部矫形器和外固定器。

2.根据权利要求1所述的矫正机器人，其特征在于，

所述外固定器包括固定环、驱动单元和至少一个调节部件，所述调节部件与所述固定环活动连接，所述驱动单元驱动所述调节部件动作，用于调整与所述固定环连接的骨针向病患部位施加的矫正力。

3.根据权利要求2所述的矫正机器人，其特征在于，

所述固定环包括上固定环和下固定环，所述骨针的一端插入足部，所述骨针的另一端通过骨针固定部与所述上固定环固定连接，所述调节部件与所述上固定环和下固定环活动连接，所述驱动单元驱动所述调节部件动作，所述调节部件动作调整所述外固定器对足部的牵引力和/或矫正角度。

4.根据权利要求2所述的矫正机器人，其特征在于，所述调节部件为连接杆、弹性件或充气部件。

5.根据权利要求2所述的矫正机器人，其特征在于，所述骨针、调节部件和固定环可拆卸式连接。

6.根据权利要求2所述的矫正机器人，其特征在于，

所述外固定器还包括控制单元，用于根据预设的外固定器参数控制所述驱动单元驱动所述调节部件动作；所述外固定器参数包括角度调整量和受力调整量。

7.根据权利要求1所述的矫正机器人，其特征在于，

所述足部矫形器由若干杆结构相互连接构成，所述杆结构之间形成孔隙；所述足部矫形器的不同区域，所述孔隙的密度不同。

8.一种足部畸形矫正机器人的制备方法，其特征在于，包括：

获取足部影像数据；

将所述足部影像数据输入预先训练的足部矫正器设计模型，得到矫形器参数和外固定器参数；

根据所述矫形器参数，制备用于对足部软组织矫正的足部矫形器；

根据所述外固定器参数，调整用于对足部骨骼硬组织矫正的外固定器的矫正参数，以利用所述足部矫形器和所述外固定器对足部进行协同矫正。