[发明专利]一种集成式起爆弹自动化填充系统及控制方法

权利要求书

1.一种集成式起爆弹自动化填充系统，其特征在于，包括依次连接的送管装置、起爆弹存储送料分离装置和伸缩导向管；

起爆弹存储送料分离装置，包括送料辊筒、辊筒驱动装置和分离装置，所述辊筒驱动装置与所述送料辊筒传动连接，所述送料辊筒四周均布设有多个用于存储起爆弹总成的第一容置凹槽，所述辊筒驱动装置按时按量驱动送料辊筒转动到预定位置，所述预定位置处具有开口；所述分离装置设置在预定位置处，用于将起爆弹总成的起爆弹部与导爆管部自动分离；

所述分离装置包括分离转轴、分离拐臂和分离托臂，所述分离转轴可转动设置在远离起爆弹总成输出端的分离支撑座上，所述分离拐臂一端与所述分离转轴固定连接，所述分离托臂与所述分离拐臂的另一端铰接；对应的，所述第一容置凹槽沿所述送料辊筒径向向内方向还设有第二容置凹槽，所述第二容置凹槽用于容置所述分离托臂；所述第二容置凹槽设置在所述送料辊筒的远离起爆弹总成输出端；

伸缩导向管，设置在所述预定位置的起爆弹总成输出端；

送管装置，与所述预定位置的远离起爆弹总成输出端连接，用于推动设置在预定位置处的分离装置、并将分离出来的起爆弹部推送至炮孔内；

控制系统，控制系统控制辊筒驱动装置驱动送料辊筒转动至预定位置，再控制送管装置推动分离装置分离起爆弹部和导爆管部、并将分离出来的起爆弹部通过伸缩导向管推送至炮孔内。

2.根据权利要求1所述的一种集成式起爆弹自动化填充系统，其特征在于，所述起爆弹存储送料分离装置还包括两个平行设置的分离支撑座，所述送料辊筒架设在两个所述分离支撑座之间；所述分离支撑座的两端对应设有贯通的第一孔和第二孔，所述第一孔、第二孔与任一所述第一容置凹槽连通的位置为所述预定位置。

3.根据权利要求1或2所述的一种集成式起爆弹自动化填充系统，其特征在于，所述第一容置凹槽的横截面为U型或者底部具有支撑圆弧的V型。

4.根据权利要求1或2所述的一种集成式起爆弹自动化填充系统，其特征在于，所述辊筒驱动装置为步进电机或伺服电机；当所述辊筒驱动装置采用步进电机时，还配置有编码器；所述编码器设置在送料辊筒的远离所述辊筒驱动装置端。

5.根据权利要求1所述的一种集成式起爆弹自动化填充系统，其特征在于，所述送管装置包括装药输送管、驱动装药输送管移动的送管驱动装置以及与所述预定位置远离起爆弹总成输出端连接的密封管套，所述送管驱动装置驱动所述装药输送管在密封管套内移动，直到装药输送管顶触到分离装置，分离装置将起爆弹总成分离，装药输送管继续将分离出来起爆弹部推送至炮孔内。

6.根据权利要求5所述的一种集成式起爆弹自动化填充系统，其特征在于，所述送管驱动装置包括成对设置的摩擦轮和驱动摩擦轮的液压马达或电机-减速机，所述成对设置的摩擦轮分别与对应的液压马达或电机-减速机传动连接，所述装药输送管设置在成对摩擦轮之间。

7.根据权利要求5所述的一种集成式起爆弹自动化填充系统，其特征在于，所述送管装置的装药输送管的移动路径上设置有药管检测装置，用于检测装药输送管的速度及送管的距离。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的一种集成式起爆弹自动化填充系统，其特征在于，所述伸缩导向管包括内套管、外套管、复位机构和弹性限位机构，所述内套管可伸缩套设在所述外套管内，所述复位机构设在内套管和外套管之间，用于内套管伸出后的自动复位；所述弹性限位机构设置在所述内套管的出弹口端。

9.一种如权利要求5-8任意一项所述的集成式起爆弹自动化填充系统的控制方法，其特征在于，其步骤包括：

S1：将起爆弹存储送料分离装置的第一容置凹槽内装满起爆弹总成，然后启动集成式起爆弹自动化填充系统；

S2：将伸缩导向管对准目标炮孔，然后控制系统控制送料辊筒转动，并将起爆弹总成转动到预定位置处；

S3：控制系统控制送管装置工作，装药输送管在送管驱动装置的驱动下被逐步移动到所述预定位置的远离起爆弹总成输出端，分离装置的分离拐臂被逐渐顶起，在分离拐臂被顶起的过程中，分离装置的分离托臂翘起导爆管部直到导爆管部被分离掉落，装药输送管继续推送被分离的起爆弹部到伸缩导向管内，并在伸缩导向管的导向下，起爆弹部最终被装药输送管推送至炮孔内。