[发明专利]一种察打一体水下无人潜航器

说明书

本发明公开了一种察打一体水下无人潜航器，包括水下机器人主体机构、自适应跟踪发射机构和操推装置，自适应跟踪发射机构、操推装置设置在水下机器人主体机构上；自适应跟踪发射机构包括发射器、俯仰响应云台、水平响应云台、限位柱、丝杆、抬升云台电机、滑套、横摇响应云台、响应云台支架、炮筒、视觉摄像头、滑套支架、抬升云台电机支架和横摇响应支架，发射器上设置视觉摄像头和炮筒，发射器与俯仰响应云台相连，俯仰响应云台通过响应云台支架与水平响应云台相连，响应云台支架通过横摇响应支架与横摇响应云台相连，横摇响应云台与滑套支架相连。本发明可以执行排水雷任务，对相应雷区进行探测、分类、识别及定位，进行精准打击。

技术领域

本发明涉及无人潜航器，具体为一种察打一体水下无人潜航器。

背景技术

水下无人作战平台，一方面依托海洋提供的天然屏障大大提高了平台的生存能力；另一方面，它具有无人值守、保障费用低、作战手段灵活多样等优点。水下无人作战平台可以胜任海上打击、海上防御、海上基地等多重角色，是未来海-陆-空-天全维打击网中一个重要节点。

随着战争形态的向信息化形态的转变，无人武器装备在战场上崭露头角，无人作战技术也成为了许多国家军事科技的重要发展方向。在现代战争中，无人作战系统主要有以下几个部分组成:无人作战平台，任务载荷，指控系统以及通信网络。无人作战平台是其中最重要的部分，它是一种有动力但无人驾驶、能自主控制或远距离遥控、可回收或一次性消耗、可携带致命或非致命载荷的平台。

而现在许多国家都将军事发展的重点转向了海洋，因此无人水中作战平台也成为了主要的发展方向。无人平台之所以成为各国的重点的发展对象，是因为它有许多传统作战平台无法比拟的优越性。无人机水中作战平台体积较小，灵活性较传统水中武器平台好，可装载各种模块，执行多种任务，可开发性比传统的要高，且机器人受创后不会造成人员的伤亡。

但是，现有的水下机器人存在以下缺点：第一，在海中会受风浪流的扰动影响，无法保证发射机构的稳定性，打击精度有待提高；第二，传统水上作战平台体积较大，灵活性差，装配单一；第三，推进系统占用机舱，工作效率、空间利用率、隐蔽性有待进一步提高。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明的目的是提供一种察打一体水下无人潜航器。

技术方案：本发明所述的一种察打一体水下无人潜航器，包括水下机器人主体机构、自适应跟踪发射机构和操推装置，水下机器人主体机构、自适应跟踪发射机构、操推装置通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输，自适应跟踪发射机构、操推装置设置在水下机器人主体机构上，可在一定范围内实现对目标的精准打击等；自适应跟踪发射机构包括发射器、俯仰响应云台、水平响应云台、限位柱、丝杆、抬升云台电机、滑套、横摇响应云台、响应云台支架、炮筒、视觉摄像头、滑套支架、抬升云台电机支架和横摇响应支架，发射器上设置视觉摄像头和炮筒，发射器与俯仰响应云台相连，俯仰响应云台通过响应云台支架与水平响应云台相连，响应云台支架通过横摇响应支架与横摇响应云台相连，横摇响应云台与滑套支架相连，限位柱贯穿滑套支架、滑套，并与抬升云台电机支架相连，丝杆分别与滑套支架、抬升云台电机支架相连，抬升云台电机支架与抬升云台电机相连。

进一步地，水下机器人主体机构包括中艇体、前艇体、后艇体，中艇体通过连接杆与前艇体、后艇体相连。水下机器人主体机构还包括信号台和密封舱，信号台设置于中艇体上表面，密封舱设置于中艇体内部。密封舱通过卡扣固定于中艇体内部。整体式水下机器人主体机构为左右对称结构，具有较好的水动力性能，可以快速高效的完成打察工作任务，无人机水中作战平台体积较小，灵活性较传统水中武器平台好，可装载各种模块，执行多种任务，可开发性比传统的要高，且机器人受创后不会造成人员的伤亡。