[发明专利]一种察打一体水下无人潜航器

权利要求书

1.一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：包括水下机器人主体机构（1）、自适应跟踪发射机构（2）和操推装置（3），所述水下机器人主体机构（1）、自适应跟踪发射机构（2）、操推装置（3）通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输，所述自适应跟踪发射机构（2）、操推装置（3）设置在水下机器人主体机构（1）上；

所述自适应跟踪发射机构（2）包括发射器（201）、俯仰响应云台（202）、水平响应云台（203）、限位柱（204）、丝杆（205）、抬升云台电机（206）、滑套（207）、横摇响应云台（208）、响应云台支架（209）、炮筒（210）、视觉摄像头（211）、滑套支架（212）、抬升云台电机支架（213）和横摇响应支架（214），所述发射器（201）上设置视觉摄像头（211）和炮筒（210），所述发射器（201）与俯仰响应云台（202）相连，所述俯仰响应云台（202）通过响应云台支架（209）与水平响应云台（203）相连，所述响应云台支架（209）通过横摇响应支架（214）与横摇响应云台（208）相连，所述横摇响应云台（208）与滑套支架（212）相连，所述限位柱（204）贯穿滑套支架（212）、滑套（207），并与抬升云台电机支架（213）相连，所述丝杆（205）分别与滑套支架（212）、抬升云台电机支架（213）相连，所述抬升云台电机支架（213）与抬升云台电机（206）相连；

所述水下机器人主体机构（1）包括中艇体（101）、前艇体（102）、后艇体（103），所述中艇体（101）通过连接杆（104）与前艇体（102）、后艇体（103）相连；

所述操推装置（3）包括控制舵（301）、无轴推进器一（302）、无轴推进器二（303）、X型舵（304）和喷水推进器（305），所述控制舵（301）设置在中艇体（101）的外表面上，所述无轴推进器一（302）分别与后艇体（103）、中艇体（101）相连，所述无轴推进器二（303）分别与中艇体（101）、前艇体（102）相连，所述X型舵（304）设置在后艇体（103）的尾部，所述喷水推进器（305）设置在后艇体（103）内。

2.根据权利要求1所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述水下机器人主体机构（1）还包括信号台（105）和密封舱（106），所述信号台（105）设置于中艇体（101）上表面，所述密封舱（106）设置于中艇体（101）内部。

3.根据权利要求2所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述密封舱（106）通过卡扣（107）固定于中艇体（101）内部。

4.根据权利要求2所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述信号台（105）与控制舵（301）关于中艇体（101）对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述X型舵（304）沿后艇体（103）的尾部轴向均匀间隔设置，所述X型舵（304）与后艇体（103）表面互相垂直。

6.根据权利要求1所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述喷水推进器（305）的两侧分别设置舵机一（306），所述喷水推进器（305）与主机（307）相连，所述主机（307）与无轴推进器一（302）相连。

7.根据权利要求1所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述中艇体（101）的两端内侧分别设置舵机二（308）、舵机三（309），所述舵机二（308）与无轴推进器一（302）相连，所述舵机三（309）与无轴推进器二（303）相连。

8.根据权利要求1所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述丝杆（205）设置在滑套支架（212）、抬升云台电机支架（213）的中垂线上。